繼上次《基于Dragonboard 410c的kinect應用系列之一——實現智能機器人自動跟隨》文章發布后，沒想到很多童鞋對這個都很感興趣，并根據此文進行了配置操作。當然，基礎好的童鞋都一次性成功，而一些之前對此接觸比較少的童鞋遇到了不少問題，紛紛私信咨詢我。在這里，我特地為問題集開個新帖，詳細簡述下解決方法和原理，希望能降低大家開發中遇到的難度。

一、問題點：

1.dragonboard410c開發板如何安裝ubuntu core系統？

答：這是比較初級的問題，很多童鞋手里拿到的410c板子都是預裝android系統，大家看我上一篇博客都是上傳要燒錄的鏡像都是屬于linux系統類的，燒錄指令難免有所差異，這里我們直接將燒錄的指令完全總結在以下的flash.sh里，大家下載后設置到fastboot mode后直接運行即可。

圖1 flash.sh

2.install_ros_410c.sh運行有問題。

2.1.“./install_ros_410c.sh:bad interpreter： No such file or directory” ：

答：主要是因為大家從windows系統將install_ros_410c.sh拷到我們的linux系統導致的格式錯誤！

解決方式：

#sh>vi filename

利用如下命令查看文件格式

：set ff 或 ：set fileformat

可以看到如下信息

fileformat=dos 或 fileformat=unix

利用如下命令修改文件格式

：set ff=unix 或 ：set fileformat=unix

：wq （存盤退出）

最后再執行文件即可。

2.2./install_ros_410c.sh：

The following packages have unmet dependencies：

ros-kinetic-audio-capture ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

ros-kinetic-audio-play ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

ros-kinetic-people ： Depends： ros-kinetic-leg-detector but it is not installable

Depends： ros-kinetic-people-velocity-tracker but it is not installable

ros-kinetic-sound-play ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

E： Unable to correct problems， you have held broken packages.

答：這里是因為ros這幾個庫官網未更新導致，但不影響我們turtlebot的功能，這里我們可以直接忽略，為了大家以后安裝turtlebot更簡便快捷，這里我們重新上傳新的更新腳本，并命名為：turtlebot_follower.sh

圖2 turtlebot_follower.sh

3.dragonboard410c系統編譯ros系統源碼崩潰？

答：很多基礎比較好的童鞋拿 410c的linux系統當編譯環境使用，直接用來編譯ros系統源碼，導致系統內存崩潰。在這里，我們是不推薦拿 410c當編譯環境使用，原因如下：

a.410c的閃存只有1G，不適合做中大型系統的編譯環境，容易引起內存溢出，從而導致系統崩潰。哪怕你插U盤或者SD卡做swap區分享，也相當不穩定。這點我已經做過大量實測，因此還是建議大家將編譯工作放到你的PC機上實現。

b.ros的官網已經有現成編譯好的運行工具可以安裝，大家在剛開始進行功能體驗的時候完全不需要自己手動編譯。

4.turtlebot如何手動啟動？

答：這里我們推薦使用tmux工具進行手動啟動，操作如下：

1）.tmux

2）.roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

3）.Crtl+B，再按C鍵

4）.roslaunch turtlebot_follower follower.launch

5）.連接kobuki，kinect到410c板子上，稍等十秒左右即可運行。

5.turtlebot整機調試困難？

答：很多童鞋反饋410c不帶LCD，平時調試都要接HDMI到電視顯示和外接鍵盤，太不方便。在這里，我推薦使用ssh的方式進行登陸調試，具體操作如下：

1）.啟動410c，并使用linaro用戶登陸；

2）.使用nmcli連接wifi，同時將你的PC機連接到同一wifi下；

3）.在PC機采用ssh的方式（我采用win7的SecureCRT）登陸到410c的linux系統，默認用戶和密碼為linaro。

4）.登陸到410c板子的linaro系統，即可撤掉板子上的HDMI和鍵盤，進入無線調試模式。

二、更新腳本鏈接：

1.flash.sh 下載鏈接： http://pan.baidu.com/s/1hrD5048

2.turtlebot_follower.sh 下載鏈接：http://pan.baidu.com/s/1mhOmF24