** Bootloader**

“Bootloader”俗稱“引導加載程序”。在我們狹義上說的“Bootloader”是特指嵌入式設備中的引導程序，但是從廣義的角度上來說，PC機中也存在“Bootloader”，比如Windows中的引導工具為“NTLOADER”，“Bootmgr”。“NTLOADER”是Windows 98和Windows XP時代的引導程序，而Windows Vista，Windows 7和Windows 10操作系統的引導程序則為“Bootmgr”。Linux操作系統也有自己特定使用的引導程序，這就是開源組織GNU推出的Grub（GRand Unified Bootloader簡稱“GRUB”），它可以引導非常多的操作系統，功能非常強大。然而對于普通程序猿來說，PC端的引導程序根本不需要我們涉及，它們往往會隨著操作系統被一并自動安裝進我們的PC，只有當安裝了雙系統的時候，開機會出現啟動管理器讓你選擇進入哪個系統的時候，引導程序才會顯出它的“真身”。

圖1 雙系統的開機引導

在嵌入式設備中，Bootloader程序的裁剪是一門必修課。嵌入式設備中，只要使用了Linux這種操作系統必須要使用引導程序，這些嵌入式Linux操作系統的引導程序用的是一個名叫“U-Boot”的開源軟件。而早在嵌入式Linux剛剛興起的時候，各家的硬件平臺標準化遠遠沒有現在這么高，因此對于不同的硬件平臺，需要修改U-Boot的代碼來適配。

圖2 U-Boot的官方網站

接下來問題來了，為什么這種操作系統一定要用引導程序來引導呢？首先來看下U-Boot這種Bootloader的主要功能，這里主要是介紹早期的U-Boot功能，這些功能是整個嵌入式Linux操作系統成功運行的基礎。U-Boot的運行分為兩個階段：

第一階段是Low level init，即低級別的初始化，這一階段主要完成以下一些工作：

設置異常向量；

設置CPU速度、時鐘頻率以及中斷控制寄存器；

初始化內存控制器；

拷貝U-Boot第二階段的功能代碼到RAM空間；

設置堆棧，初始化數據段并跳轉至第二階段引導。

第二階段主要完成的功能有：

初始化Flash設備；

初始化系統內存；

初始化NAND，顯示，網絡等其他設備；

進入Bootloader功能區（可選，功能可以為硬件測試，下載操作系統內核，下載文件系統等）；

將Kernel和根文件系統從Flash映射到RAM中；

設定內核啟動參數和啟動內核。

u-boot.lds

OUTPUT_ARCH(arm)ENTRY(_start)SECTIONS{ . = 0x00000000; . = ALIGN(4); .text : { *(.__image_copy_start) CPUDIR/start.o (.text*) *(.text*) } . = ALIGN(4); .rodata : { *(SORT_BY_ALIGNMENT(SORT_BY_NAME(.rodata*))) } . = ALIGN(4); .data : { *(.data*)

arch/arm/cpu/armv7/start.s中節選代碼

.globl _start_start: b reset ldr pc, _undefined_instruction ldr pc, _software_interrupt ldr pc, _prefetch_abort ldr pc, _data_abort ldr pc, _not_used ldr pc, _irq ldr pc, _fiq#ifdef CONFIG_SPL_BUILD_undefined_instruction: .word _undefined_instruction_software_interrupt: .word _software_interrupt_prefetch_abort: .word _prefetch_abort_data_abort: .word _data_abort_not_used: .word _not_used_irq: .word _irq_fiq: .word _fiq_pad: .word 0x12345678 /* now 16*4=64 */#else.globl _undefined_instruction_undefined_instruction: .word undefined_instruction.globl _software_interrupt_software_interrupt: .word software_interrupt.globl _prefetch_abort_prefetch_abort: .word prefetch_abort.globl _data_abort_data_abort: .word data_abort.globl _not_used_not_used: .word not_used.globl _irq_irq: .word irq.globl _fiq_fiq: .word fiq_pad: .word 0x12345678 /* now 16*4=64 */#endif /* CONFIG_SPL_BUILD */.global _end_vect_end_vect:.balignl 16,0xdeadbeef

在GCC的Make系統中，一個程序的入口是由鏈接文件決定的，也就是我們這里的start.s文件。在ARM系統上電的時候，會根據硬件啟動方式的選擇，進入不同的啟動區域，但是這段代碼無論無何都會被執行，只不過是從哪里映射到起始地址而已。

等到整個U-Boot運行起來之后，接下來用戶就可以選擇是直接引導程序，還是進行內核更新或者文件系統更新，這些軟件的更新也是U-Boot提供的一些功能。

圖3 U-Boot通過串口打印出的CLI界面

** 單片機的Bootloader**

既然Linux操作系統進行啟動時，必須要用Bootloader初始化硬件以及引導操作系統，那么在沒有Linux操作系統的單片機中為什么還要用Bootloader？

單片機中使用Bootloader的主要作用有兩個：

改變軟件燒寫方式；

方便軟件更新（在線更新或者OTA）。

軟件更新這一點很好理解，因為目前很多設備都可以聯網，可以設置一個服務器自動推送一個新版本的固件來給單片機升級，既省去了客戶服務現場更新軟件的成本，又可以發揮軟件行業敏捷開發的優點。

圖4 OTA升級

而改變軟件的燒寫方式這一點可能有點困惑了，現在的MCU明明可以用J-Link，用串口等等方式來燒寫，為什么還要去改變軟件的燒寫方式呢？

這個對于一些特殊的行業，比如工程車輛，叉車，挖掘機等，它們既不支持OTA在線升級，對外的標準口也只有一個CAN總線接口，這個接口既要用作車輛信息診斷的接口，又要對整個車輛網絡中的所有控制器進行軟件升級。這就必然要給CAN總線加入軟件燒寫的功能，而單片機的出場IAP基本只支持串口，并不支持CAN總線等特殊通訊口。因此一個好的Bootloader程序可以完美解決這個問題。