一、實驗原理

1、舵機轉動的原理（如下圖所示）

1.根據上圖我們可以得知，要想控制舵機轉動指定的角度，必須要讓它在一定的周期（20ms）中，獲得一定時間(分別是0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5sm)的高電平，具體對應關系，上圖中已給出。

2.現在我們要做的就是生成一個周期為20ms的PWM波，通過設定一個比較值（最大為20ms），用來控制我們的高電平時間，進而控制舵機轉動指定角度。

2、生成PWM波的原理

1.用定時來實現，設定一個初始值，使其溢出時間為500us，再設定一個計數值，控制PWM波的周期，該值最大為40（500us*40=20 000us）,如此便設定了周期為20ms；計數值會一直和比較值做比較，這樣就可以實現高電平時間的控制。

2.通過上述三個值的調節，就可以實現舵機不同角度的轉動。

二、關鍵代碼

/*定時器0初始化函數*/
void Timer0_Init()  
{
  TMOD &= 0xF0;    //設置定時器模式
  TMOD |= 0x01;    //設置定時器模式
  TL0 = 0x33;    //設置定時初始值      晶振為11.0592M
  TH0 = 0xFE;    //設置定時初始值
  ET0 = 1;      //打開定時器0的中斷
  TF0 = 0;      //清除溢出中斷標志位
  TR0 = 1;      //定時器0開始計時
  EA = 1;        //開總中斷
}


/*中斷服務程序子函數*/
void Timer0() interrupt 1     
{

  TL0 = 0x33;    
  TH0 = 0xFE;         //重新賦計數初值為500us

  count++;          //計次，每500us  count+1
  count%=40;        //周期為20ms

  if(count< PWM_count)
  {                  
    SG_PWM=1;
  }
  else
  {
    SG_PWM=0;
  }
}

注：若要實現不同角度的控制，只需要改變 PWM_count的值就好。