PWM簡介

　　脈沖寬度調制是利用微處理器的數字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術，廣泛應用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領域中。

　　脈沖寬度調制是一種模擬控制方式，其根據相應載荷的變化來調制晶體管基極或MOS管柵極的偏置，來實現晶體管或MOS管導通時間的改變，從而實現開關穩壓電源輸出的改變。這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時保持恒定，是利用微處理器的數字信號對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術。

　　什么是舵機

　　舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統。舵機是船舶上的一種大甲板機械。

　　本文主要介紹的是51單片機PWM雙舵機控制，具體的跟隨小編來了解一下。

　　51單片機PWM雙舵機控制詳解

　　使用的舵機——盛輝SG90舵機（標準版）

　　盛輝SG90舵機的工作原理

　　首先、在這個舵機的內部有一個基準電壓。如果我們想要控制這個舵機的轉動。那么我們就要通過一定信號線給它一個一定周期的直流偏置電壓。

　　最終舵機內部會根據直流偏置電壓與內部基準電壓進行比較，獲得電壓差輸出。最后電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。

　　經過這樣一個簡單的敘述我們大概知道了該怎么控制舵機的正反轉。

　　下面我們了解一下該給它什么樣周期的直流偏置電壓呢？

　　下看一下占空比的概念（圖示）：

　　如上圖：占空比 = t / T;

　　想要控制舵機，那么我們就需要一個周期T = 20ms。高電平小t等于0.5ms-2.5ms之間的這樣一個方波。

　　為什么是這個參數呢？

　　通過上面的一下基礎概念性的知識我們已經大概了解了舵機的工作原理。接下來讓我們來看一下如果用C51單片機PWM來調節控制它

　　對于T = 20ms 。我們可以定時器0（方式1）來計數。每次0.1ms。如果計數達到200則說明一個周期到了，計數清0

　　補充：

　　對于t = 0.5ms—–2.5ms我們可以采用全局變量。讓全局變量等于5—25之間，因為我的舵機的一個計數周期是0.1ms，這樣全局變量的5—25正好就是0.5ms—2.5ms

　　有了這個對應關系，那么程序變的簡單起來：