由此可見，不同于μC／OS—II，FreeRTOS采用“加”的方式實現時間管理。其優點是時間節拍函數的執行時間與任務數量基本無關，而μC／OS—II的OSTimcTick()的執行時間正比于應用程序中建立的任務數。因此當任務較多時，FreeRTOS采用的時間管理方式能有效加快時鐘節拍中斷程序的執行速度。

2.4 內存分配策略

每當任務、隊列和信號量創建的時候，FreeRTOS要求分配一定的RAM。雖然采用malloc()和free()函數可以實現申請和釋放內存的功能，但這兩個函數存在以下缺點：并不是在所有的嵌入式系統中都可用，要占用不定的程序空間，可重人性欠缺以及執行時間具有不可確定性。為此，除了可采用malloc()和free()函數外，FreeRTOS還提供了另外兩種內存分配的策略，用戶可以根據實際需要選擇不同的內存分配策略。

第1種方法是，按照需求內存的大小簡單地把一大塊內存分割為若干小塊，每個小塊的大小對應于所需求內存的大小。這樣做的好處是比較簡單，執行時間可嚴格確定，適用于任務和隊列全部創建完畢后再進行內核調度的系統；這樣做的缺點是，由于內存不能有效釋放，系統運行時應用程序并不能實現刪除任務或隊列。

第2種方法是，采用鏈表分配內存，可實現動態的創建、刪除任務或隊列。系統根據空閑內存塊的大小按從小到大的順序組織空閑內存鏈表。當應用程序申請一塊內存時，系統根據申請內存的大小按順序搜索空閑內存鏈表，找到滿足申請內存要求的最小空閑內存塊。為了提高內存的使用效率，在空閑內存塊比申請內存大的情況下，系統會把此空閑內存塊一分為二。一塊用于滿足申請內存的要求，一塊作為新的空閑內存塊插入到鏈表中。

下面以圖2為例介紹方法2的實現。假定用于動態分配的RAM共有8KB，系統首先初始化空閑內存塊鏈表，把8KB RAM全部作為一個空閑內存塊。當應用程序分別申請1KB和2KB內存后，空閑內存塊的大小變為5KB3。2KB的內存使用完畢后，系統需要把2KB插入到現有的空閑內存塊鏈表。由于2 KB<5KB，所以把這2 KB插入5KB的內存塊之前。若應用程序又需要申請3 KB的內存，而在空閑內存塊鏈表中能滿足申請內存要求的最小空閑內存塊為5KB，因此把5KB內存拆分為2部分，3KB部分用于滿足申請內存的需要，2KB部分作為新的空閑內存塊插入鏈表。隨后1KB的內存使用完畢需要釋放，系統會按順序把1KB內存插入到空閑內存鏈表中。

方法2的優點是，能根據任務需要高效率地使用內存，尤其是當不同的任務需要不同大小的內存的時候。方法二的缺點是，不能把應用程序釋放的內存和原有的空閑內存混合為一體，因此，若應用程序頻繁申請與釋放“隨機”大小的內存，就可能造成大量的內存碎片。這就要求應用程序申請與釋放內存的大小為“有限個”固定的值(如圖2中申請與釋放內存的大小固定為l KB、2 KB或3 KB)。方法2的另一個缺點是，程序執行時間具有一定的不確定性。

μC／OS—II提供的內存管理機制是把連續的大塊內存按分區來管理，每個分區中包含整數個大小相同的內存塊。由于每個分區的大小相同，即使頻繁地申請和釋放內存也不會產生內存碎片問題，但其缺點是內存的利用率相對不高。當申請和釋放的內存大小均為一個固定值時(如均為2 KB)，FreeRTOS的方法2內存分配策略就可以實現類似μC／OS—Ⅱ的內存管理效果。

2.5 FreeRTOS的移植

FreeRTOS操作系統可以被方便地移植到不同處理器上工作，現已提供了ARM、MSP430、AVR、PIC、C8051F等多款處理器的移植。FrceRTOS在不同處理器上的移植類似于μC／0S一II，故本文不再詳述FreeRTOS的移植。此外，TCP／IP協議棧μIP已被移植到FreeRTOS上，具體代碼可見FreeRTOS網站。

2.6 FreeRTOS的不足

相對于常見的μC／OS—II操作系統，FreeRTOS操作系統既有優點也存在不足。其不足之處，一方面體現在系統的服務功能上，如FreeRTOS只提供了消息隊列和信號量的實現，無法以后進先出的順序向消息隊列發送消息；另一方面，FreeRTOS只是一個操作系統內核，需外擴第三方的GUI(圖形用戶界面)、TCP／IP協議棧、FS(文件系統)等才能實現一個較復雜的系統，不像μC／OS-II可以和μC／GUI、μC／FS、μC／TCP-IP等無縫結合。

3．結論