2.2 增加任務重調度函數OS_Resched

任務重調度函數OS_Resched的偽代碼如下：

任務重調度函數在以下兩處執行：

(1) 當μC/OS-II將當前任務控制塊壓棧，而還沒有將最高優先級任務的控制塊彈出棧時執行，因為這時在系統循環函數數組里有可能還有未執行的函數，這些函數的執行有可能導致另外一個更高優先級任務的就緒。

(2) 在中斷服務函數的末尾執行。如果μC/OS-II中斷返回函數返回的是一個真值，則表示需要執行重調度函數，這時就要執行重調度函數。

2.3 中斷返回函數OSIntExit的修改

中斷返回函數OSIntExit的偽代碼如下：

原函數的返回是void，而改動后的函數返回一個布爾量，用來表示下一步是要正常中斷返回(返回布爾假值時)，還是要調用任務重調度函數(返回布爾真值時);同時，改動后還增加對系統狀態標志的查詢，如果發現系統在臨界操作狀態，則直接返回布爾假值。所以在中斷服務程序的最后不是象原來那樣簡單的調用，而是調用后根據返回值作相應的處理。

2.4 信號量發送函數OSSemPost的修改

這里將以信號量發送函數OSSemPost為例來描述對可在中斷中調用而又會對臨界區操作的函數的改進。對于μC/OS-II中的其他函數，改進的方法大致相同。

信號量發送函數OSSemPost的偽代碼如下：

在這里，改動后的函數將先判斷系統狀態標志，如果系統在臨界區操作狀態，則將臨界操作作為另一個函數放入全局函數循環數組，等待在任務調度時執行，如果不在臨界區操作狀態，則關中斷后將系統狀態標志置位，然后開中斷進行原函數的那些臨界操作和任務調度。

2.5 信號量等待函數OSSemPend的修改

同理，這里以信號量等待函數OSSemPend為例來描述對不能在中斷中調用而又會對臨界區操作的函數的改進。

信號量等待函數OSSemPend的偽代碼如下：

在這里，改動后的函數先將系統狀態標志置位，然后進行原來函數的臨界區操作。需要說明的是，對于函數因為等待信號量時間到、還未獲取信號量而返回的情況的處理機制，改動后的函數與原函數不同，改動后的函數將OS_EventTO函數放到時間節拍函數OSTimeTick中執行，并將OS_EventTO函數的輸入參數由原來的事件pevent指針，改為任務控制塊指針ptcb，因為在函數OSTimeTick中是按照任務控制塊指針操作的。

　　結語

上述方法已經在筆者的一個電力微機繼電保護項目中成功運用，該方面的實現，提高了μC/OS-II的性能，擴大了μC/OS-II的應用范圍，使得單邊及工程師能更好的利用μC/OS-II提高嵌入式軟件編程水平。特別要說明的是，雖然筆者是以μC/OS-II為例來介紹的，但該方法的原理可以運用到其他實時操作系統上，筆者正在將該方法在實時操作系統RTEMS上實現。從這個意義上講，該方法的提出也對那些致力于編寫自己的實時操作系統的嵌入式軟件工程師具有借鑒意義。

 

 

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意法半導體/ST/STM