一、FreeRTOS中斷設置介紹

FreeRTOSConfig.h中定義了兩個宏，分別是：

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

       ?configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY用來設置RTOS內核自己的中斷優先級。因為RTOS內核中斷不允許搶占用戶使用的中斷，因此這個宏一般定義為硬件最低優先級。

       configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY用來設置可以在中斷服務程序中安全調用FreeRTOS API函數的最高中斷優先級。優先級小于等于這個宏所代表的優先級時，程序可以在中斷服務程序中安全的調用FreeRTOS API函數；如果優先級大于這個宏所代表的優先級，表示FreeRTOS無法禁止這個中斷，在這個中斷服務程序中絕不可以調用任何API函數。

       也就是說?RTOS中斷嵌套方案將可用的中斷優先級分成2組：會被RTOS臨界區覆蓋的和永遠不會被覆蓋的所以這些是一直被使能的。configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY設置值是這兩組的邊界值。

二、STM32中的優先級設置

       ?傳統的是中斷優先級數值越大代表的優先級級別越高，而Cortex-M中斷優先級數值越大代表的優先級反而越小。例如，一個被分配為數值2的中斷優先級大于一個被分配為數值5的中斷優先級。換句話說，優先級2大于優先級5，即使2小于5。更助于理解清晰的表述是：優先級2的中斷可以打斷優先級為5的中斷；但優先級為5的中斷不能打斷2的。所以，在STM32中任何使用RTOS API 的中斷服務程序都必須在數值上等于或大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的設置值。這確保了中斷的邏輯優先級等于或小于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY設置。

?        FreeRTOSConifg.h 文件中的configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 和configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY需要設置數值因為ARM Cortex-M核本身需要他們—已經被轉移到寄存器最高有效位了。這就是為什么在FreeRTOS的例程的FreeRTOSConfig.h文件configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY應該被設置為最低優先級別255（對應優先級為15）。數值被這樣規定有一下幾個原因：RTOS內核直接訪問（不通過任何第三方庫函數）ARM Cortex-M3外設硬件，RTOS 內核比大多數庫函數實現早，并且這種方式已經在第一代市場上出現的ARM Cortex-M3庫文件中。RTOS內核使用ARM Cortex-M核的BASEPRI寄存器實現臨界區。這使RTOS內核屏蔽一部分中斷所以提供了一個可變的中斷嵌套模型。BASEPRI是一個bit屏蔽罩，設置BASEPRI一個數值將屏蔽所有邏輯上低于該數值優先級的中斷，所以用該寄存器不可能屏蔽優先級為0的中斷。

       在STM32使用中由于中斷優先級的設置采用的是庫函數，因此要請保證所有的優先級設置為可搶占優先級，具體實現方式是在RTOS啟動前調用函數：NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );?

       Cortex-M內核的中斷優先級寄存器是以最高位（MSB）對齊的。?STM32使用了優先級寄存器中的4位，則這3個位位于中斷優先級寄存器的bit 4、bit5、bit6、bit7位。剩余的bit0~bit3可以設置成任何值，但為了兼容，最好將他們設置成1.下圖展示了優先級數值11（二進制1011 1111）是怎樣存儲在優先級寄存器中的。下圖也展示了為什么數值11可看成數值191。

如上圖所示，在STM32中使用FreeRTOS時，系統默認：

//This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC.  Values can be 255
(lowest) to 0 (1?) (highest).
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255（0xFF也即是優先級15）?
//!!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
See
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 （0xBF也即優先級11）