在我之前的博文“EtherCAT和C2000?MCU —— 實時通信滿足實時控制”中，我在TI Designs參考設計庫中討論了一種設計，以幫助簡化符合國際電工委員會（IEC）61158兼容且基于TI C2000實時控制微控制器（MCU）的EtherCAT從站節點的硬件開發。該博文概述了EtherCAT技術非常適合工業自動化應用中C2000 MCU的原因，以及為何TI DesignDRIVE團隊選擇Beckhoff的ET1100作為參考。用于高性能MCU參考設計的EtherCAT接口未提供評估和自行創建完整EtherCAT節點（包括堆棧）的方法。

通過在controlSUITE中發布EtherCAT Slave和C2000 Delfino?MCU controlCARD套件以及EtherCAT解決方案參考軟件，您可直接在C2000 MCU上快速啟動EtherCAT從站堆棧的開發。

在接下來的博客系列中，我將討論C2000 MCU上EtherCAT從站堆棧支持的市場機遇；有關TI實施的不同之處；然后深入探討如何為評估、驗證和創建這些開發階段提供支持。

EtherCAT在工業應用中的可取之處眾所周知。Ethercat在全球的應用，尤其是在多軸伺服機器上，已經非常引人注目，至少從TI的C2000市場的角度來看是這樣。隨著EtherCAT技術組（ETG）的成員人數突破4，300，以及不以歐洲為主的全球成員的不斷增長和均衡組合，可以明顯看到整體EtherCAT解決方案、技術、可用性、許可、支持等方面都與工業客戶產生了共鳴。

我們已看到許多客戶承擔了使C2000 MCU能夠在本機上運行EtherCAT堆棧的任務，尤其是在運動控制應用中。將實時通信直接集成到實時控制開發環境中簡化了開發過程。顯而易見的是，集成到單個中央處理單元（CPU）將簡化網絡中斷和實時控制環路計時之間的同步。

C2000 MCU完全能夠執行軟件堆棧并同時執行高要求的實時電機控制，這主要是因為EtherCAT硬件能夠處理EtherCAT通信中最具挑戰性的實時元素。與添加輔助CPU來運行堆棧相比，單個CPU在降低成本和減少電路板空間方面具有顯著優勢。如果您使用額外的CPU來處理堆棧，則系統性能也會受益于降低的傳輸延遲。在運動控制應用中，系統響應新目標位置的時間或延遲至關重要。如果位置命令輸入定時無法跟上控制回路功能，為什么要最大限度地減少位置控制回路時間？運行EtherCAT堆棧的臨時CPU可能會影響整體運動性能。

鑒于EtherCAT和C2000 MCU運動控制的互補方面以及客戶支持請求，TI利用其嵌入式軟件開發經驗和C2000 MCU架構知識創建了一套軟件解決方案，旨在幫助開發TI實時控制MCU的EtherCAT從站節點。該軟件包只需很少的開發投資，而且可幫助您：

?評估從站節點的堆棧。

?驗證自定義硬件的正確操作或連接。

?創建一個完整的從站節點應用程序，通過使用您的硬件和ETG分發的堆棧。

圖1：C2000 MCU本機EtherCAT從站堆棧支持流程

圖1所示為自行開發從站節點應用程序的三個階段。它還概述了硬件假設，并描述了可用于支持每個階段的軟件模塊。我們將花費更多時間在后續博文中解答每個階段的支持。然而，本系列的下一篇博文將描述啟用的一些特定功能，以及為使C2000 MCU上的從站堆棧開發對實時控制應用程序更具吸引力所采取的措施。