在我之前的博文“EtherCAT 和 C2000?MCU —— 實時通信滿足實時控制”中，我在 TI Designs 參考設計庫中討論了一種設計，以幫助簡化符合國際電工委員會（IEC）61158 兼容且基于 TI C2000 實時控制微控制器（MCU）的 EtherCAT 從站節點的硬件開發。該博文概述了 EtherCAT 技術非常適合工業自動化應用中 C2000 MCU 的原因，以及為何 TI DesignDRIVE 團隊選擇 Beckhoff 的 ET1100 作為參考。用于高性能 MCU 參考設計的 EtherCAT 接口未提供評估和自行創建完整 EtherCAT 節點（包括堆棧）的方法。

通過在 controlSUITE 中發布 EtherCAT Slave 和 C2000 Delfino?MCU controlCARD 套件以及 EtherCAT 解決方案參考軟件，您可直接在 C2000 MCU 上快速啟動 EtherCAT 從站堆棧的開發。

在接下來的博客系列中，我將討論 C2000 MCU 上 EtherCAT 從站堆棧支持的市場機遇；有關 TI 實施的不同之處；然后深入探討如何為評估、驗證和創建這些開發階段提供支持。

EtherCAT 在工業應用中的可取之處眾所周知。Ethercat 在全球的應用，尤其是在多軸伺服機器上，已經非常引人注目，至少從 TI 的 C2000 市場的角度來看是這樣。隨著 EtherCAT 技術組（ETG）的成員人數突破 4,300，以及不以歐洲為主的全球成員的不斷增長和均衡組合，可以明顯看到整體 EtherCAT 解決方案、技術、可用性、許可、支持等方面都與工業客戶產生了共鳴。

我們已看到許多客戶承擔了使 C2000 MCU 能夠在本機上運行 EtherCAT 堆棧的任務，尤其是在運動控制應用中。將實時通信直接集成到實時控制開發環境中簡化了開發過程。顯而易見的是，集成到單個中央處理單元（CPU）將簡化網絡中斷和實時控制環路計時之間的同步。

C2000 MCU 完全能夠執行軟件堆棧并同時執行高要求的實時電機控制，這主要是因為 EtherCAT 硬件能夠處理 EtherCAT 通信中最具挑戰性的實時元素。與添加輔助 CPU 來運行堆棧相比，單個 CPU 在降低成本和減少電路板空間方面具有顯著優勢。如果您使用額外的 CPU 來處理堆棧，則系統性能也會受益于降低的傳輸延遲。在運動控制應用中，系統響應新目標位置的時間或延遲至關重要。如果位置命令輸入定時無法跟上控制回路功能，為什么要最大限度地減少位置控制回路時間？運行 EtherCAT 堆棧的臨時 CPU 可能會影響整體運動性能。

鑒于 EtherCAT 和 C2000 MCU 運動控制的互補方面以及客戶支持請求，TI 利用其嵌入式軟件開發經驗和 C2000 MCU 架構知識創建了一套軟件解決方案，旨在幫助開發 TI 實時控制 MCU 的 EtherCAT 從站節點。該軟件包只需很少的開發投資，而且可幫助您：

? 評估從站節點的堆棧。

? 驗證自定義硬件的正確操作或連接。

? 創建一個完整的從站節點應用程序，通過使用您的硬件和 ETG 分發的堆棧。

審核編輯 黃昊宇