2）讀寄存器

　　因為 加速度值和角速度值都在寄存器里，所以必須讀它才能獲得數據。

　　附上程序

　　如：MPU6050_I2C_BufferRead（0xd0， receive_data， MPU6050_RA_WHO_AM_I， 1）; //讀 WHO_AM_I 寄存器的值（0x68）

　　如：

　　void MPU6050_GetRawAccelGyro（s16* AccelGyro） //讀加速度值 和 角速度值

　　{

　　u8 tmpBuffer［14］，i;

　　MPU6050_I2C_BufferRead（0xd0， tmpBuffer， MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H， 14）;

　　/* Get acceleration */

　　for（i=0; i《3; i++）

　　AccelGyro=（（s16）（（u16）tmpBuffer［2*i］ 《《 8） + tmpBuffer［2*i+1］）;

　　/* Get Angular rate */

　　for（i=4; i《7; i++） //在此跳過溫度寄存器，不需要溫度值

　　AccelGyro［i-1］=（（s16）（（u16）tmpBuffer［2*i］ 《《 8） + tmpBuffer［2*i+1］）;

　　}

　　注：

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H 0x3D

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L 0x3E

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H 0x3F

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L 0x40

　　#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41

　　#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42

　　#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H 0x43

　　#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L 0x44

　　#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H 0x45

　　#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L 0x46

　　#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H 0x47

　　#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L 0x48

　　I2C 讀核心程序：

　　void MPU6050_I2C_BufferRead（u8 slaveAddr， u8* pBuffer， u8 readAddr， u16 NumByteToRead）

　　{

　　/* While the bus is busy */

　　while（I2C_GetFlagStatus（I2C1， I2C_FLAG_BUSY））;

　　/* Send START condition */

　　I2C_GenerateSTART（I2C1， ENABLE）;

　　/* Test on EV5 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;

　　/* Send MPU6050 address for write */

　　I2C_Send7bitAddress（I2C1， slaveAddr， I2C_Direction_Transmitter）;

　　/* Test on EV6 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED））;

　　/* Clear EV6 by setting again the PE bit */

　　I2C_Cmd（I2C1， ENABLE）;

　　/* Send the MPU6050’s internal address to write to */

　　I2C_SendData（I2C1， readAddr）;

　　/* Test on EV8 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED））;

　　/* Send STRAT condition a second time */

　　I2C_GenerateSTART（I2C1， ENABLE）;

　　/* Test on EV5 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;

　　/* Send MPU6050 address for read */

　　I2C_Send7bitAddress（I2C1， slaveAddr， I2C_Direction_Receiver）;

　　/* Test on EV6 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED））;

　　/* While there is data to be read */

　　while（NumByteToRead）

　　{

　　if（NumByteToRead == 1）

　　{

　　/* Disable Acknowledgement */

　　I2C_AcknowledgeConfig（I2C1， DISABLE）;

　　/* Send STOP Condition */

　　I2C_GenerateSTOP（I2C1， ENABLE）;

　　}

　　/* Test on EV7 and clear it */

　　if（I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED））

　　{

　　/* Read a byte from the MPU6050 */

　　*pBuffer = I2C_ReceiveData（I2C1）;

　　/* Point to the next location where the byte read will be saved */

　　pBuffer++;

　　/* Decrement the read bytes counter */

　　NumByteToRead--;

　　}

　　}

　　/* Enable Acknowledgement to be ready for another reception */

　　I2C_AcknowledgeConfig（I2C1， ENABLE）;

　　}

　　最后，把六個值 printf 出來就行。