AT90CAN單片機的CAN控制器能夠兼容CAN2.0A和CAN2.0B通信協議，內部設有120字節的郵箱空間，它由15個MOB（Message Object）與CAN DATA BUFFER組成。MOB用來描述一幀完整的CAN報文信息，每個MOB擁有獨立的工作寄存器組(詳見參考文獻\[1\])，這些寄存器規定了CAN通信報文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個MOB規定了相對應的BUFFER地址和指針，用來存放通信時發出或接收到的數據以及保存MOB寄存器組的設置。對MOB的寄存器組進行初始化設置后，CAN控制器根據MOB的不同設置，就可以分別實現數據的發送、接收以及過濾功能，整個工作過程不需要CPU干預，簡化了軟件代碼的編寫。而CPU通過訪問CAN控制器狀態寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU，即可得到當前通信狀態，從而大大節省了CPU的占用時間。

　　2? CAN控制器的初始化

　　要實現CAN通信，首先要對CAN控制器進行正確的初始化設置。初始化過程包括對CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優先級和MOB寄存器的設置等。在編寫驅動的過程中，需要注意的是在完成對CANPAGE寄存器的設置后，再進行MOB的設置；否則，MOB的初始值將不能被保存，導致系統初始化失敗。

　　其基本初始化流程如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分，其他部分可以根據實際程序功能的需要予以設置。

　　圖1? CAN控制器初始化流程

　　CAN控制器初始化程序：

　　#define CAN_PORT_INPIND

　　#define CAN_PORT_DIR DDRD

　　#define CAN_PORT_OUT PORTD

　　#define CAN_INPUT_PIN6

　　#define CAN_OUTPUT_PIN5

　　void CAN_INIT() {

　　CAN_PORT_DIR &= ~(1<

　　CAN_PORT_DIR &= ~(1<

　　CAN_PORT_OUT |=(1<

　　CAN_PORT_OUT |=(1<

　　CANTCON=0x00；//CAN時鐘寄存器清零

　　CANGCON |= 0x01；//軟件復位

　　CANBT1=0x06；

　　CANBT2=0x2a；

　　CANBT3=0x13；//設置通信波特率為250kbps

　　CANIE2 |= 0x60；//使能MOB5、MOB6

　　CANIE1 |= 0x01；//使能MOB0

　　CANGIE = 0xA0； //使能CAN中斷

　　CANGCON |= 0x02；//CAN控制器啟動

　　}

　　3? AT90CAN單片機與PC機CAN通信實例

　　下面以如何實現AT90CAN單片機與PC機間的CAN通信為例，進一步說明AT90CAN單片機的CAN功能模塊驅動的編制流程，如圖2所示，并給出C語言編寫的CAN通信程序。它的功能是接收PC機經由專用的PCICAN模塊擴展的CAN接口發出的數據，并將收到的數據與驗收過濾器寄存器中設定的ID值比較。如果ID值相符，則將數據重新編制ID后發給PC機。

　　圖2? 與PC機CAN通信軟件流程

　　以下程序已在實驗中調試通過，通信效果良好，可以直接應用。

　　#include "ioCAN128v.h"

　　#include

　　#include

　　#define fosc 11059200//晶振11.0592 MHz

　　unsigned char PCSJ\[8\]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}；//數組用來存放接收到的數據

　　void main() {//主程序

　　CLI()；//關總中斷

　　void CAN_INIT()；//CAN控制器初始化

　　CANPAGE = 0x50；//設置MOB5

　　CANSTMOB=0x00；//清狀態寄存器

　　CANIDT1 = 0x02；//CANIDT1～CANIDT4

　　CANIDT2 = 0x01；//設置ID過濾寄存器

　　CANIDT3 = 0x00；

　　CANIDT4 = 0x00；

　　CANIDM1 = 0xff；//CANIDM1～CANIDM4

　　CANIDM2 = 0xff；//設置驗收寄存器

　　CANIDM3 = 0x00；

　　CANIDM4 = 0x00；

　　CANCDMOB = 0x98；//使能接收

　　SEI();//打開總中斷

　　while(1) {

　　CANPAGE=0x10；//設置MOB4

　　CANSTMOB=0x00；

　　CANIDT1 = 0x01；//CANIDT1～CANIDT4

　　CANIDT2 = 0x01；//設置發送幀ID值寄存器

　　CANIDT3 = 0x00；

　　CANIDT4 = 0x00；

　　for(i = 0；i<8；i++) {

　　CANMSG=PCSJ[i]； //將接收到的數據發送回上位機

　　}

　　CANCDMOB=0x58；//使能發送

　　CANSTMOB&=~(1<

　　wait(2);

　　}

　　}

　　實例中數據接收由MOB5產生中斷完成，中斷服務子程序如下：

　　#pragma interrupt_handler can_isr:19//CAN控制器中斷向量入口

　　void can_isr(void) {

　　if ((CANSIT2 & 0x20)==0x20) {//判斷是否是MOB5產生中斷

　　CANPAGE=0x50;

　　for(i = 0; i < 8; i++) {

　　PCSJ[i] =CANMSG;

　　}

　　CANSTMOB = 0x00; //清狀態位

　　CANCDMOB = 0x98;//重新使能接收功能

　　}

　　}

　　4? 結論

　　AVR系列單片機內部有可編程的Flash，自帶EEPROM,支持JTAG接口片內調試和對Flash、EEPROM、熔絲位和鎖定位的編程，因此成為眾多單片機芯片的首選。其內部集成了獨立CAN控制器的AT90CAN系列單片機，彌補了單片機在CAN總線通信應用中的缺陷，不必再擴展外圍的CAN通信控制芯片，簡化了硬件電路設計。本文通過對AT90CAN系列單片機CAN通信模塊的詳細介紹，旨在說明如何對其進行編程實現CAN通信功能，為使用單片機進行CAN通信的初學者提供了編程參考。