移植中斷服務程序 - μCOS-II移植到ARM處理器上的幾個要點

　　3.3 移植中斷服務程序

　　以IRQ中斷為例中斷服務程序（OS_CPU_IRQ_ISR）主要依據上面所描述的“uCOS II中斷響應的過程”編寫，其主要代碼如下：

　　……

　　LDR R0，OS_IntNesting

　　LDRB R1，［R0］

　　ADD R1，R1，#1

　　STRB R1，［R0］

　　CMP R1，#l?

　　BNE OS_CPU_IRQ_ISR_1

　　LDR R4，OS_TCBCur

　　LDR R5，［R4］

　　STR SP，［R5］

　　OS_CPU_IRQ_ISR_1：

　　MSR CPSR_c，#（NO_INT | IRQ32_MODE）

　　//切換到SVC模式

　　LDR R0，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler

　　MOV LR，PC

　　BX R0

　　MSR CPSR_c，#（NO_INT | SVC32_MODE）

　　//切換到SVC模式

　　LDRR0，OS_IntExit //OSIntExit（）

　　MOV LR，PC

　　BX R0

　　……

　　在代碼中省略了現場工作寄存器的保護與恢復及工作模式的切換。

　　3.4 移植中斷處理程序

　　以IRQ中斷為例，移植中斷處理程序：

　　C程序

　　void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（void）{PFNCT pfnct; //定義中斷函數指針pfnct=（PFNCT）VICVectAddr; //獲取函數地址while（pfnct！=（PFNCT）0）{（*pfnct）（）； //調用中斷函數pfnct=（PFNCT）VICVectAddr； //獲取新的中斷函數} //所有中斷都執行完畢退出}

　　中斷處理程序依賴中斷控制器的中斷響應順序，所以uCOS II把OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（）歸屬于用戶程序的一部分。在中斷返回之前，中斷處理程序要處理完所有的中斷響應，以避免在多個中斷同時響應或中斷處理過程中響應中斷的情況下，進入OS_CPU_IRQ_ISR （）和退出OS_CPU_IRQ_ISR（）時，OS_CPU_IRQ_ISR（）耗盡保存CPU寄存器的堆棧空間。

　　另外，在OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（）中不要清CPSR的I位來開放中斷，因為沒有必要使用中斷嵌套，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（）在返回之前會檢查并處理所有的中斷。

　　3.5 編寫中斷函數

　　中斷函數一般采用C語言編寫，uCOS II建議中斷函數應盡量短，一般做法是在中斷函數中緩存數據，給任務發送一個信號來處理數據。中斷函數的地址在系統初始化的時候要置人中斷向量寄存器（VICVectAddr0～15）。由于向量中斷控制器（VIC）的特殊結構，在中斷函數中要寫一次中斷向量寄存器（VICVectAddr）。

　　4 中斷處理的應用示例

　　uCOS II要提供周期性信號源，用于實現時間延時和確認超時。節拍率應為10～100 Hz。時鐘節拍源可以由專門的硬件定時器產生，以下就以IRQ中斷方式產生節拍源為示例。

　　初始化中斷控制器：

　　C程序

　　void VICInit（void）{VICIntEnClr=0xfffff;VICDefVectAddr=-（INT32U）Non_Vect_IRQ_Handler;VICVectAddr0= （INT32U）OSTickISR;VICVectCntl0= （0x20 | 0x04）;VICIntEnable= 1《《4;}

　　定時器0中斷函數：

　　C程序

　　void OSTickISR（void）{TO_IR = 0xff；OSTimeTick（）； //調用OSTimeTick（）VICVectAddr=0; //通知中斷控制器中斷結束}

　　當定時中斷發生時調用OS_CPU_IRQ_ISR Handler（），得到OSTickISR（）的地址并執行，在OSTickISR（）中調用OSTimeTick（）為uCOS II提供周期性信號源。

　　此代碼在GNU工具鏈ARM-GCC下編譯通過，并在EasyARM2100開發實驗板上得到驗證。

　　通過示例講述了在uCOS II移植過程中的中斷處理所需要注意的幾個問題和通用方法，經筆者在GNU工具鏈下編譯、調試，并在實驗板上得到很好的驗證。這種移植方案的中斷函數都使用C語言編寫，具有較好的移植性，有利于對不同需求的用戶進行中斷擴充，增強了中斷嵌套時uCOS II運行的穩定性，使移植具有更好的通用性。

　　二、μCOS-II 在ARM處理器上的移植要點

　　1．設置OS_CPU.H 中與處理器和編譯器相關的代碼

　　/********************************************************************

　　* 與編譯器相關的數據類型

　　*********************************************************************

　　typedef unsigned char BOOLEAN;

　　typedef unsigned char INT8U; //8 位無符號整數

　　typedef signed char INT8S; //8 位有符號整數

　　typedef unsigned int INT16U; //16 位無符號整數

　　typedef signed int INT16S; //16 位有符號整數

　　typedef unsigned long INT32U; //32 位無符號整數

　　typedef signed long INT32S; //32 位有符號整數