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一、基礎知識
首先，MS5611是什么
MS5611氣壓傳感器是由MEAS（瑞士）推出的一款SPI和I2C總線接口的新一代高分辨率氣壓傳感器，分辨率可達到10cm。該傳感器模塊包括一個高線性度的壓力傳感器和一個超低功耗的24位Σ模數轉換器（工廠校準系數）。
計算溫度：
D2 = MS5611_DO_Conversion（OSR_Temp）;
delay_ms（10）;
dT = D2 - （（（u32）c5）*256） ;
Temperature = 2000 + dT*（（float）c6）/8388608 ;
計算大氣壓：
D1 = MS5611_DO_Conversion（OSR_Pressure） ;
delay_ms（10） ;
OFF = （（（int64_t）c2）*65536 + （（（int64_t）c4*dT）/128）） ;
SENS = （（（int64_t）c1）*32768） + （（（int64_t）c3*dT）/256） ;
if（Temperature 《 2000） //μ±???è?μTEMPD?óú2000ê±Dèòa×????è213￥
{
T2 = （float）（dT*dT）/0x80000000 ;
Aux = （Temperature - 2000）*（Temperature - 2000） ;
OFF2 = 2.5f*Aux ;
SENS2 = 1.25f*Aux ;
if（Temperature 《 -1500） //μ±???è?μTEMPD?óú-1500ê±Dèòa×????è213￥
{
Aux = （Temperature+1500）*（Temperature+1500）;
OFF2 = OFF2 + 7*Aux;
SENS2 = SENS2 + 5.5f*Aux;
}
}
else
{
T2 = 0 ;
OFF2 = 0 ;
SENS2= 0 ;
}
Temperature = Temperature - T2 ;
OFF = OFF - OFF2 ;
SENS = SENS - SENS2 ;
Pressure = （（D1*SENS）/2097152 - OFF）/32768 ;
海拔計算：
Altitude = （44330.0f*（1.0f - pow（（float）Pressure/101325.0f， 0.190295f））） ;
MS5611主要用于智能手機、海拔高度測量和導航輔助，做四軸的朋友一般都了解。
其次，對于飛行器的姿態控制，我們使用GY-86 10DOF 的模塊，里面帶有MS5611 + MPU6050 + HMC5883，通過IIC協議讀取數據進行操作。MS5611掛在MPU5060的從I2C接口上。MS5611的I2C地址為0b111011Cx，其中C比特位由CSB引腳決定，為CSB引腳的補碼值（取反）。GY-86上 MS5611的CSB引腳接地，所以CSB引腳值為0，8位I2C地址為0b1110111x（0xEE），7位I2C地址為 0b1110111（0x77）。
這里，0b表示二進制，0x表示十六進制，數字前加0表示八進制。例如：
‘\077’ //是8進制表示‘ ’，0可以省略，因為C，C++規定不允許使用斜杠加10進制數來表示字符；
‘\0x3F’ //是16進制表示。這些都是C語言中的基礎
二、運行結果
三、相應模塊
程序涉及的模塊有：
RCC：復位及時鐘控制模塊，用于初始化STM32 USART外設時鐘及IO口復用時鐘；
IIC：模擬IIC 協議，好多人都說STM32的硬件IIC模塊用不了，主要是因為STM32 的硬件 IIC 模塊有個天生的 BUG，就是不能被中斷，也就是IIC要處于中斷的最高級，ST在自己后來的 DataSheet 中已經證實了這一點。
Delay：利用系統時鐘SysTick，也號稱“滴答”，寫的延時模塊；
USART：串口模塊；
MS5611：MS5611模塊配置。
四：代碼
RCC
#include “Rcc.h”
void RCC_Init（void）
{
ErrorStatus HSEStartUpStatus;
//定義枚舉類型錯誤狀態變量
RCC_DeInit（）;//復位系統時鐘設置
RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;
//打開外部高速時鐘晶振，使能HSE
/*RCC_HSE_ON 開
_off 關 _bypass hse晶振被外部時鐘旁路*/
HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp（）;
/*RCC_WaitForHSEStartUp（）返回一個ErrorStatus枚舉值，
success好，error未好*/
if（HSEStartUpStatus == SUCCESS）//HES就緒
{
RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;
//AHB時鐘（HCLK）=系統時鐘
RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;
//設置低速AHB時鐘（APB1）為HCLK的2分頻
RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;
//設置高速AHB時鐘（APB2）=HCLK時鐘
FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;
//設置FLASH延時周期數為2
//使能領取指緩存
FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;
RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1， RCC_PLLMul_9）;
//設置PLL時鐘源及倍頻系數，為HSE的9倍頻 8MHz * 9 = 72MHz
/*void RCC_PLLConfig（u32 RCC_PLLSource， u32 RCC_PLLMul）
RCC_PLLSource_HSI_Div2 pll輸入時鐘=hsi/2;
RCC_PLLSource_HSE_Div1 pll輸入時鐘 =hse
RCC_PLLSource_HSE_Div2 pll輸入時鐘=hse/2
RCC_PLLMul_2 ------_16 pll輸入時鐘*2---16
pll輸出時鐘不得超過72MHZ*/
RCC_PLLCmd（ENABLE）;
//ENABLE / DISABLE
while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY） == RESET）;//等待PLL輸出穩定
/*FlagStatus RCC_GetFlagStatus（u8 RCC_FLAG） 檢查指定RCC標志位
返回SET OR RESET
RCC_FLAG_HSIRDY HSI晶振就緒
RCC_FLAG_HSERDY
RCC_FLAG_PLLRDY
RCC_FLAG_LSERDY
RCC_FLAG_LSIRDY.。。。。。.*/
RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）;
//設置PLL為系統時鐘源
/*void RCC_SYSCLKConfig（u32 RCC_SYSCLKSource） 設置系統時鐘
RCC_SYSCLKSource_HSI
RCC_SYSCLKSource_HSE
RCC_SYSCLKSource_PLLCLK 選HSI HSE PLL 作為系統時鐘*/
while（RCC_GetSYSCLKSource（） ！= 0x08）;
//判斷PLL是否是系統時鐘
/*u8 RCC_GetSYSCLKSource（void） 返回用作系統時鐘的時鐘源
0x00:HSI 0x04:HSE 0x08:PLL */
}
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA |
RCC_APB2Periph_AFIO |
RCC_APB2Periph_GPIOB ， ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_USART1，ENABLE）;
//U2 U3 時鐘在APB1
//打開GPIO時鐘，復用功能，串口1的時鐘
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN1， ENABLE）;//使能CAN1時鐘
//好奇怪，是因為官方的庫函數更新？
//不是說F10X系列只有一個CAN，而F4有CAN1 CAN2 嗎？
//怎么他的系統配置文件里面是can1？？？？？
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）; //時鐘使能
/*void RCC_APB2PeriphClockCmd（u32 RCC_APB2Periph， FunctionalState NewState）
enable 或 disable apb2 外設時鐘
RCC_APB2Periph_AFIO 功能復用IO 時鐘
RCC_APB2Periph_GPIOA/B/C/D/E GPIOA/B/C/D/E 時鐘
RCC_APB2Periph_ADC1/ADC2 ADC1/2 時鐘
RCC_APB2Periph_TIM1
RCC_APB2Periph_SPI1
RCC_APB2Periph_USART1
RCC_APB2Periph_ALL 全部APB2外設時鐘*/
}
IIC
#include “myIIC.h”
unsigned char I2C_ReadByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）; //從24c02的地址address中讀取一個字節數據
void I2C_WriteByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address，unsigned char info）;
void I2C_NoAddr_WriteByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char info）;
void I2C_Read_MultiBytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address，unsigned char BytesNum，unsigned char * OutDate ）;
uint16_t I2C_Read_2Bytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）;
uint32_t I2C_Read_3Bytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）;
void delay_nop（void）;
void delay2（unsigned int x）;
void iic_start（void）;
void iic_stop（void）;
void iic_writex（unsigned char j）;
unsigned char iic_readx（void）;
void iic_check_ACK（void）;
void iic_SDA_Set_Dir（unsigned char io_set）;
void I2C_GPIO_Configuration（void）;
void delay2（unsigned int x）
{
unsigned int i;
for（i=0;i《x;i++）;
}
void delay_nop（void）
{
unsigned int i=10; //i=10延時1.5us//這里可以優化速度 ，經測試最低到5還能寫入
while（i--）;
}
void iic_start（void）
{
//SDA=1;
GPIO_SetBits（GPIOB，SDA）;
delay_nop（）;
//SCL=1;
GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
//SDA=0;
GPIO_ResetBits（GPIOB， SDA）;
delay_nop（）;
//SCL=0;
GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;
delay_nop（）;
}
void iic_stop（void）
{
//SDA=0;
GPIO_ResetBits（GPIOB， SDA）;
delay_nop（）;
//SCL=1;
GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
//SDA=1;
GPIO_SetBits（GPIOB，SDA）;
delay_nop（）;
}
void iic_writex（unsigned char j）
{
unsigned char i，temp，temp1;
temp=j;
//iic_SDA_Set_Dir（0）;
for （i=0;i《8;i++）
{
temp1=temp & 0x80;
temp=temp《《1;
//SCL=0;
GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;
delay_nop（）;
//SDA=CY;
if（temp1==0x80）
{GPIO_SetBits（GPIOB， SDA）;}
else
{GPIO_ResetBits（GPIOB， SDA）;}
delay_nop（）;
// SCL=1;
GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
}
//iic_SDA_Set_Dir（0）;
//SCL=0;
GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;
delay_nop（）;
//SDA=1;
GPIO_SetBits（GPIOB，SDA）;
delay_nop（）;
}
unsigned char iic_readx（void）
{
unsigned char i，j，k=0;
//SCL=0;
GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;
delay_nop（）;
//SDA=1;
GPIO_SetBits（GPIOB，SDA）;
iic_SDA_Set_Dir（1）;
for （i=0;i《8;i++）
{
delay_nop（）;
//SCL=1;
GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
//if （SDA==1） j=1;
if（ GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB，SDA）==1 ）
{j=1;}
else
{j=0;}
k=（k《《1）|j;
//SCL=0;
GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;
}
iic_SDA_Set_Dir（0）;
delay_nop（）;
return（k）;
}
void iic_check_ACK（void）//檢測從機應答信號
{
unsigned int i=0;
iic_SDA_Set_Dir（1）;
//SCL=1;
GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
while （（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB，SDA）==1）&&（i《5000））i++;
//SCL=0;
GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;
delay_nop（）;
iic_SDA_Set_Dir（0）;
}
void I2C_Ack（void）
{
GPIO_ResetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
GPIO_ResetBits（GPIOB，SDA）;
delay_nop（）;
GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
GPIO_ResetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
}
void I2C_NoAck（void）
{
GPIO_ResetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
GPIO_SetBits（GPIOB，SDA）;
delay_nop（）;
GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
GPIO_ResetBits（GPIOB，SCL）;
delay_nop（）;
}
unsigned char I2C_ReadByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）
{
unsigned char i;
iic_start（）;
iic_writex（DeviceAddr）;
iic_check_ACK（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ACK（）;
iic_start（）;
iic_writex（DeviceAddr+1）;
iic_check_ACK（）;
i=iic_readx（）;
iic_stop（）;
//delay2（10）;
delay2（50）;
return（i）;
}
void I2C_WriteByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address，unsigned char info）
{
iic_start（）;
iic_writex（DeviceAddr）;
iic_check_ACK（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ACK（）;
iic_writex（info）;
iic_check_ACK（）;
iic_stop（）;
//delay2（50）;
delay2（250）;
}
void I2C_NoAddr_WriteByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char info）
{
iic_start（）;
iic_writex（DeviceAddr）;
iic_check_ACK（）;
iic_writex（info）;
iic_check_ACK（）;
iic_stop（）;
//delay2（50）;
delay2（250）;
}
void I2C_Read_MultiBytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address，unsigned char BytesNum，unsigned char * OutDate ）
{
unsigned char i;
iic_start（）;
iic_writex（DeviceAddr）;
iic_check_ACK（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ACK（）;
iic_start（）;
iic_writex（DeviceAddr+1）;
iic_check_ACK（）;
for（i=0;i《BytesNum;i++）
{
OutDate［i］=iic_readx（）;
if（i+1《BytesNum） I2C_Ack（）;else I2C_NoAck（）;//最后一個字節無需應答
}
iic_stop（）;
delay2（250）;
}
uint16_t I2C_Read_2Bytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）
{
unsigned char i，data_temp1，data_temp2;
uint16_t data16;
iic_start（）;
iic_writex（DeviceAddr）;
iic_check_ACK（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ACK（）;
iic_start（）;
iic_writex（DeviceAddr+1）;
iic_check_ACK（）;
data_temp1=iic_readx（）;
I2C_Ack（）;
data_temp2=iic_readx（）;
I2C_NoAck（）;//最后一個字節無需應答
iic_stop（）;
//delay2（10）;
delay2（250）;
data16=（data_temp1《《8）|data_temp2;
return data16;}
uint32_t I2C_Read_3Bytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）
{
unsigned char i，data_temp1，data_temp2，data_temp3;
uint32_t data32;
iic_start（）;
iic_writex（DeviceAddr）;
iic_check_ACK（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ACK（）;
iic_start（）;
iic_writex（DeviceAddr+1）;
iic_check_ACK（）;
data_temp1=iic_readx（）;
I2C_Ack（）;
data_temp2=iic_readx（）;
I2C_Ack（）;
data_temp3=iic_readx（）;
I2C_NoAck（）;//最后一個字節無需應答
iic_stop（）;
//delay2（10）;
delay2（250）;
data32=data_temp1*65535+data_temp2*256+data_temp3;
return data32;}
void I2C_GPIO_Configuration（void）
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd（ RCC_APB2Periph_GPIOB ， ENABLE）;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SCL; //24C02 SCL
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA; //24C02 SDA 作為輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
}
void iic_SDA_Set_Dir（unsigned char io_set） //SDA引腳輸入輸出設置
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
if（io_set==0）
{
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA; //24C02 SDA 作為輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
}
else if（io_set==1）
{
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA; //24C02 SDA 作為輸入
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉輸入
GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
}
else
{;}
}
DELAY
#include “delay.h”
static u8 fac_us=0; //us延時倍乘數
static u16 fac_ms=0; //ms延時倍乘數，在ucos下，代表每個節拍的ms數
//初始化延遲函數
//SYSTICK的時鐘固定為HCLK時鐘的1/8
//SYSCLK：系統時鐘
void delay_init（）
{
SysTick_CLKSourceConfig（SysTick_CLKSource_HCLK_Div8）; //選擇外部時鐘 HCLK/8
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //為系統時鐘的1/8
fac_ms=（u16）fac_us*1000; //非OS下，代表每個ms需要的systick時鐘數
}
//延時nus
//nus為要延時的us數。
void delay_us（u32 nus）
{
u32 temp;
SysTick-》LOAD=nus*fac_us; //時間加載
SysTick-》VAL=0x00; //清空計數器
SysTick-》CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //開始倒數
do
{
temp=SysTick-》CTRL;
}while（（temp&0x01）&&！（temp&（1《《16）））; //等待時間到達
SysTick-》CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //關閉計數器
SysTick-》VAL =0X00; //清空計數器
}
//延時nms
//注意nms的范圍
//SysTick-》LOAD為24位寄存器，所以，最大延時為：
//nms《=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK單位為Hz，nms單位為ms
//對72M條件下，nms《=1864
void delay_ms（u16 nms）
{
u32 temp;
SysTick-》LOAD=（u32）nms*fac_ms; //時間加載（SysTick-》LOAD為24bit）
SysTick-》VAL =0x00; //清空計數器
SysTick-》CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //開始倒數
do
{
temp=SysTick-》CTRL;
}while（（temp&0x01）&&！（temp&（1《《16）））; //等待時間到達
SysTick-》CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //關閉計數器
SysTick-》VAL =0X00; //清空計數器
}
MS5611
#include “MS5611.h”
/*宏定義------------------------------------------------------------------*/
//定義器件在IIC總線中的從地址，根據CSB引腳不同修改
//#define MS561101BA_ADDR 0xec //CBR=1 0x76 I2C address when CSB is connected to HIGH （VCC）
#define MS561101BA_ADDR 0xee //CBR=0 0x77 I2C address when CSB is connected to LOW （GND）
// 定義MS561101BA內部地址
// registers of the device
#define MS561101BA_D1 0x40
#define MS561101BA_D2 0x50
#define MS561101BA_RESET 0x1E
// D1 and D2 result size （bytes）
#define MS561101BA_D1D2_SIZE 3
// OSR （Over Sampling Ratio） constants
#define MS561101BA_OSR_256 0x00
#define MS561101BA_OSR_512 0x02
#define MS561101BA_OSR_1024 0x04
#define MS561101BA_OSR_2048 0x06
#define MS561101BA_OSR_4096 0x08
//#define MS561101BA_D1_OSR_256 0x40
//#define MS561101BA_D1_OSR_512 0x42
//#define MS561101BA_D1_OSR_1024 0x44
//#define MS561101BA_D1_OSR_2048 0x46
#define MS561101BA_D1_OSR_4096 0x48
//#define MS561101BA_D2_OSR_256 0x50
//#define MS561101BA_D2_OSR_512 0x52
//#define MS561101BA_D2_OSR_1024 0x54
//#define MS561101BA_D2_OSR_2048 0x56
#define MS561101BA_D2_OSR_4096 0x58
#define MS561101BA_PROM_BASE_ADDR 0xA0 // by adding ints from 0 to 6 we can read all the prom configuration values.
// C1 will be at 0xA2 and all the subsequent are multiples of 2
#define MS561101BA_PROM_REG_COUNT 6 // number of registers in the PROM
#define MS561101BA_PROM_REG_SIZE 2 // size in bytes of a prom registry.
/*變量聲明----------------------------------------------------------------*/
uint16_t Cal_C［7］; //用于存放PROM中的6組數據
uint32_t D1_Pres，D2_Temp; // 存放數字壓力和溫度
float Pressure; //溫度補償大氣壓
float dT，Temperature，Temperature2;//實際和參考溫度之間的差異，實際溫度，中間值
double OFF，SENS; //實際溫度抵消，實際溫度靈敏度
float Aux，OFF2，SENS2; //溫度校驗值
uint32_t ex_Pressure; //串口讀數轉換值
uint8_t exchange_num［8］;
/*函數聲明----------------------------------------------------------------*/
void MS561101BA_Reset（void）;
void MS561101BA_readPROM（void）;
uint32_t MS561101BA_DO_CONVERSION（u8 command）;
void MS561101BA_GetTemperature（u8 OSR_Temp）;
void MS561101BA_GetPressure（u8 OSR_Pres）;
void MS561101BA_Init（void）;
void SampleANDExchange（void）;
/************************************************************
* 函數名：MS561101BA_Reset
* 描述 ： 復位
* 輸入 ：無
* 輸出 ：無
*/
void MS561101BA_Reset（void）
{
I2C_NoAddr_WriteByte（MS561101BA_ADDR，MS561101BA_RESET）;
}
/************************************************************
* 函數名：MS561101BA_readPROM
* 描述 ： 從PROM讀取出廠校準數據
* 輸入 ：無
* 輸出 ：無
*/
void MS561101BA_readPROM（void）
{ uint16_t value=0;u8 temp1［2］={0};
u8 i;
for （i=0;i《=MS561101BA_PROM_REG_COUNT;i++）
{
// I2C_Read_MultiBytes（MS561101BA_ADDR，MS561101BA_PROM_BASE_ADDR + （i * MS561101BA_PROM_REG_SIZE），2，temp1）;
//value=temp1［0］《《8|temp1［1］;
//Cal_C［i］=value;
Cal_C［i］=I2C_Read_2Bytes（MS561101BA_ADDR，MS561101BA_PROM_BASE_ADDR + （i * MS561101BA_PROM_REG_SIZE））;
}
printf（“\n The MS561101BA is reading PROM ： \r\n”）;
printf（“\r\nC1 = %d\r\nC2 = %d\r\nC3 = %d\r\nC4 = %d\r\nC5 = %d\r\nC6 = %d\r\n”，Cal_C［1］，Cal_C［2］，Cal_C［3］，Cal_C［4］，Cal_C［5］，Cal_C［6］）;
}
/************************************************************
* 函數名：MS561101BA_DO_CONVERSION
* 描述 ：
* 輸入 ：無
* 輸出 ：無
*/
uint32_t MS561101BA_DO_CONVERSION（uint8_t command）
{
uint32_t conversion;
I2C_NoAddr_WriteByte（MS561101BA_ADDR，command）;
delay_ms（10）;//延時，去掉數據錯誤
conversion=I2C_Read_3Bytes（MS561101BA_ADDR，0）;
return conversion;
}
/************************************************************
* 函數名：MS561101BA_GetTemperature
* 描述 ： 讀取數字溫度
* 輸入 ：過采樣率
* 輸出 ：無
*/
void MS561101BA_GetTemperature（u8 OSR_Temp）
{
D2_Temp= MS561101BA_DO_CONVERSION（OSR_Temp）;
delay_ms（100）;
dT=D2_Temp - （（（uint32_t）Cal_C［5］）《《8）;
Temperature=2000+dT*（（uint32_t）Cal_C［6］）/8388608; //算出溫度值的100倍，2001表示20.01°
}
/************************************************************
* 函數名：MS561101BA_GetPressure
* 描述 ： 讀取數字氣壓
* 輸入 ：過采樣率
* 輸出 ：無
*/
void MS561101BA_GetPressure（u8 OSR_Pres）
{
D1_Pres= MS561101BA_DO_CONVERSION（OSR_Pres）;
delay_ms（100）;
OFF=（uint32_t）（Cal_C［2］《《16）+（（uint32_t）Cal_C［4］*dT）/128.0;
SENS=（uint32_t）（Cal_C［1］《《15）+（（uint32_t）Cal_C［3］*dT）/256.0;
//溫度補償
if（Temperature 《 2000）// second order temperature compensation when under 20 degrees C
{
Temperature2 = （dT*dT） / 0x80000000;
Aux = （Temperature-2000）*（Temperature-2000）;
OFF2 = 2.5*Aux;
SENS2 = 1.25*Aux;
if（Temperature 《 -1500）
{
Aux = （Temperature+1500）*（Temperature+1500）;
OFF2 = OFF2 + 7*Aux;
SENS2 = SENS + 5.5*Aux;
}
}else //（Temperature 》 2000）
{
Temperature2 = 0;
OFF2 = 0;
SENS2 = 0;
}
Temperature = Temperature - Temperature2;
OFF = OFF - OFF2;
SENS = SENS - SENS2;
Pressure=（D1_Pres*SENS/2097152.0-OFF）/32768.0;
}
/************************************************************
* 函數名：MS561101BA_Init
* 描述 ： MS561101BA初始化
* 輸入 ：無
* 輸出 ：無
*/
void MS561101BA_Init（void）
{
MS561101BA_Reset（）;
delay_ms（100）;
MS561101BA_readPROM（）;
delay_ms（100）;
}
/************************************************************
* 函數名：SampleANDExchange
* 描述 ： 讀取數據并轉換串口發送
* 輸入 ：無
* 輸出 ：無
*/
void SampleANDExchange（void）
{
uint8_t i=0;
MS561101BA_GetTemperature（MS561101BA_D2_OSR_4096）;//0x58
MS561101BA_GetPressure（MS561101BA_D1_OSR_4096）; //0x48
ex_Pressure=（long）（Pressure）;
if（Pressure《0）
{
ex_Pressure=-ex_Pressure;
exchange_num［0］=‘-’;
}
else exchange_num［0］=‘\0’;
exchange_num［1］=ex_Pressure/100000+0x30;
ex_Pressure=ex_Pressure%100000;
exchange_num［2］=ex_Pressure/10000+0x30;
ex_Pressure=ex_Pressure%10000;
exchange_num［3］=ex_Pressure/1000+0x30;
ex_Pressure=ex_Pressure%1000;
exchange_num［4］=ex_Pressure/100+0x30;
ex_Pressure=ex_Pressure%100;
exchange_num［5］=‘。’;
exchange_num［6］=ex_Pressure/10+0x30;
ex_Pressure=ex_Pressure%10;
exchange_num［7］=ex_Pressure+0x30;
printf（“\nP ： %c%c%c%c%c%c%c%c mbar \r\n”，exchange_num［0］，exchange_num［1］，exchange_num［2］，exchange_num［3］，exchange_num［4］，exchange_num［5］，exchange_num［6］，exchange_num［7］）;
// for（i=0;i《8;i++）
// {
// printf（“%c”，exchange_num［i］）;
// }
// printf（“ mbar \r\n”）;
printf（“T ： %4.3f °C\r\n ”，Temperature/100）;
}
工商網監
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