3.3 輸出語(yǔ)言變量值

　　模煳控制器采用sugeno 模煳推理方式，其輸出語(yǔ)言變量νp， νi ，νd 在下述五種控制規(guī)則中的取值如表1所示。

　　表1 νp，νi，νd 取值表

　　3.4 模煳推理算法

　　sugeno 型模煳推理算法，與其它類型的模煳推理算法不同，該算法可將去模煳化結(jié)合到模煳推理中，即在sugeno 型模煳規(guī)則后件部分，將輸出量表示為輸入量的線性組合，因此輸出為精確量，這是由sugeno型模煳規(guī)則的形式所決定的。針對(duì)上述模煳控制規(guī)則，可調(diào)因子 νp，νi 和νd 的推理計(jì)算公式為：

　　其中，隸屬度值為：

　　由此建立了PID 控制器參數(shù)的可調(diào)因子νp，νi 和νd與偏差e 和ec 之間的模煳函數(shù)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了PID 參數(shù)Kp， Ki 和Kd 的模煳在線自調(diào)整，滿足了系統(tǒng)的要求。

　　4 實(shí)驗(yàn)

　　采用基于sugeno 推理的模煳PID 控制算法設(shè)計(jì)的智能型鉛酸蓄電池充電器和普通的鉛酸蓄電池充電器分別對(duì)電池進(jìn)行充電實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)對(duì)象采用的是廊坊東叁星蓄電池有限公司生產(chǎn)的12V、4A h 鉛酸蓄電池。

　　充電時(shí)間為140 分鐘，每隔5 分鐘記錄一次電流和溫度值。兩種模式下的充電電流曲線如圖9 所示，兩種模式下的充電溫度曲線如圖10 所示。

　　圖9 兩種模式下的充電電流曲線

　　圖10 兩種模式下的充電溫度曲線

　　5 結(jié)論

　　本文以atmega16 單片機(jī)作為控制核心，設(shè)計(jì)了對(duì)鉛酸蓄電池智能充電器的硬件方案，并采用了一種基于sugeno 推理的模煳PID 控制算法，優(yōu)化了鉛酸蓄電池的充電過(guò)程，保證了礦用永磁操動(dòng)機(jī)構(gòu)饋電開(kāi)關(guān)智能控制器備用電源的安全使用。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該設(shè)計(jì)方案解決了鉛酸蓄電池充電過(guò)程中存在的過(guò)充電、充電不足和發(fā)熱等問(wèn)題，并在加快充電速度，減少能量損耗、延長(zhǎng)使用電池壽命等方面效果顯著。