回到做機(jī)器人上面來。

　　把線插入Sharp的芯片，如果沒附帶線，你要確保有三根線從它接出，顏色可以不同，但我希望是紅、黑和白，因?yàn)檫@對V、G和信號(hào)時(shí)非常有意義的。

　　你可能要在線上接上杜邦線，像下圖我那樣操作。這些可以是任何顏色。

　　確保你準(zhǔn)確插線，因?yàn)镾harp的芯片很容易被燒掉。

　　如下圖所示，你會(huì)知道怎么連接，黏貼和奇怪的設(shè)置時(shí)確保你能看到導(dǎo)線和它的顏色。

　　你也要三個(gè)跳線帽，連接相連的兩根針。

　　如果你沒有，你可以用杜邦線來跳線代替，跳線帽不占地方，因此這是一個(gè)很好的選擇。而線對于從一斷到另一端來說，也是個(gè)不錯(cuò)的選擇。

　　如接下來的照片所示，用跳線帽或者杜邦線連接模擬輸入1，2，3到V.

　　為什么這樣做？一個(gè)簡單的解析就是這四個(gè)輸入（0，1，2，3）是模擬的，也就是意味著他測量它們在線上受到多大的壓強(qiáng)。不管同意與否，它們已經(jīng)被連接起來。這樣任一個(gè)輸入的小小壓強(qiáng)都會(huì)傳遞給了其他，可以懸空處理。“3”對于V來說是不需要使用，它們只是滿載，而不是懸空。

　　確保伺服電機(jī)處在中間，就是150位置。

　　用一些雙面膠，把Sharp的芯片裝在伺服電機(jī)的角的位置，面向前。

　　你已經(jīng)完成了基本組裝了，整個(gè)產(chǎn)品可能會(huì)很大，你也可能會(huì)用其他配件，但如果你按指導(dǎo)做，以下有些機(jī)器人編程建議給你。

　　編程

　　輸入這些代碼，在連接機(jī)器人的情況下按F5。

　　main：

　　readadc 0， b0

　　debug

　　goto main

　　然后把你的手從機(jī)器人的頭部拿開，然后注意變量b0的改變數(shù)值，你可以憑借你掌握的知識(shí)去決定接下來會(huì)發(fā)生什么。

　　如果“眼睛”太接近物體，你會(huì)注意到機(jī)器人怎么走。Sharp的這顆芯片是設(shè)計(jì)監(jiān)測10-18厘米范圍內(nèi)的物體的，小于10CM，大于18CM范圍的物體，對編程來說是一個(gè)很大的挑戰(zhàn)。

　　你可以選擇沒有這個(gè)問題的的傳感器，然而Sharp這顆是最便宜的，同時(shí)也是非常容易編程的，這就是我為什么選擇這顆芯片的緣故。

　　輸入以下程序，按下F5：

　　high 4

　　low 5

　　有一個(gè)輪子會(huì)按一個(gè)方向轉(zhuǎn)，你的輪子向前么？這是一個(gè)向前的指令。如果輪子向后，你可以嘗試以下指令：

　　low 4

　　high 5

　　輸入以下指令去轉(zhuǎn)動(dòng)另一個(gè)輪子：

　　high 6

　　low 7

　　（或者以另一種方式去改變方向）

　　通過微控制器的特有方式去控制方向，打開或關(guān)閉針腳上的開關(guān)，命令電機(jī)控制器指揮電機(jī)A或B正反向模式。

　　low 4

　　low 5

　　low 6

　　low 7

　　停止所有馬達(dá)。

　　電機(jī)到一邊是：

　　servo 0， 75 wait 2

　　另一邊是：

　　servo 0， 225 wait 2

　　中間是：

　　servo 0， 150 wait 2

　　以下是一個(gè)使機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的小程序，在障礙物前面停住，左右觀察尋找最佳路徑，驅(qū)動(dòng)去完成新的挑戰(zhàn)。

　　Symbol dangerlevel = 70 ‘ how far away should thing be， before we react？

　　symbol turn = 300 ’ this sets how much should be turned

　　symbol servo_turn = 700 ‘ This sets for how long time we should wait for the servo to turn （depending on it′s speed） before we measure distance

　　main： ’ the main loop

　　readadc 0， b1 ‘ read how much distance ahead

　　if b1 《 dangerlevel then

　　gosub nodanger ’ if nothing ahead， drive forward

　　else

　　gosub whichway ‘ if obstacle ahead then decide which way is better

　　end if

　　goto main ’ this ends the loop， the rest are only sub-routines

　　nodanger：‘ this should be your combination to make the robot drive forward， these you most likely need to adjust to fit the way you have wired your robots motors

　　high 5 ： high 6 ： low 4 ： low 7

　　return

　　whichway：

　　gosub totalhalt ’ first stop！

　　‘Look one way：

　　gosub lturn ’ look to one side

　　pause servo_turn ‘ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b1

　　gosub totalhalt

　　’Look the other way：

　　gosub rturn ‘ look to another side

　　pause servo_turn ’ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b2

　　gosub totalhalt

　　‘ Decide which is the better way：

　　if b1《b2 then

　　gosub body_lturn

　　else

　　gosub body_rturn

　　end if

　　return

　　body_lturn：

　　high 6 ： low 5 ： low 7 ： high 4 ’ this should be your combination that turns the robot one way

　　pause turn ： gosub totalhalt

　　return

　　body_rturn：

　　high 5 ： low 6 ： low 4 ： high 7 ‘ this should be your combination that turns the robot the other way

　　pause turn ： gosub totalhalt

　　return

　　rturn：

　　servo 0， 100 ’ look to one side

　　return

　　lturn：

　　servo 0， 200 ‘ look to the other side

　　return

　　totalhalt：

　　low 4 ： low 5 ： low 6 ： low 7 ’ low on all 4 halts the robot！

　　Servo 0，150 ‘ face forward

　　wait 1 ’ freeze all for one second

　　return

　　通過聰明的編程和調(diào)整，你可以使機(jī)器人動(dòng)起來，轉(zhuǎn)動(dòng)頭部，做決定，作調(diào)整，穿過類似正門這樣的洞，這些動(dòng)作可以同時(shí)完成。如果你使機(jī)器人在滑動(dòng)的時(shí)候轉(zhuǎn)動(dòng)頭部，這看起來會(huì)非常酷。