3.2 小車行駛狀態(tài)確定

　　該系統(tǒng)采用的賽道為寬為50 cm，中心線為25 mm的賽道，傳感器在黑色上讀取為1，在白色上讀取為0，賽道外地板使用傳感器有可能讀1，也有可能讀0.激光傳感器終采用“一”字型排布方式，相鄰的兩個傳感器的距離為20 mm.賽道如圖5所示。

　　圖5 賽道示意

　　傳感器在賽道上可能的狀態(tài)可分為：在普通的賽道處、在十字交叉線處，還有跑出賽道。系統(tǒng)定義了變量Car_State來代表小車當前的狀態(tài)，可能會出現(xiàn)的情況如下：

　　1）當小車在賽道上時，將會有1到2個傳感器輸出高電平，如果有兩個傳感器同時打到黑點，而兩個傳感器并不是相鄰的則認為是干擾信號，不作特別處理，其他按照如圖6的傳感器排布方法計算坐標從左向右依次為-13到13，此時Car_State計為傳感器打到的坐標；

　　2）打到10個以上黑點計為交叉線，Car_State計為20;

　　3）沒有打到黑點則認為小車即將跑出賽道，Car_State計為30;

　　4）另外還有一種情況傳感器已經(jīng)打到了賽道之外，而打到賽道外的傳感器可能輸出高電平，也有可能輸出低電平，此時有可能讀出的情況可能會判定為第一種，如圖5示意，此時小車本應繼續(xù)左拐，但是判讀位第一種情況，就可能右拐，這種情況的判定就不能僅僅依靠讀傳感器來判定，還應考慮小車前面行進的趨勢加以判別。因為此種情況一般只出現(xiàn)在小車轉大彎時，由于轉角不夠當小車的傳感器會打到相反方向的賽道外，所以左轉或者右轉的角度超過某一特定值時（如60°），應當屏蔽另一側的傳感器，只讀轉向該側的傳感器，如圖5小車現(xiàn)轉左側大彎，右側傳感器檢測到錯誤黑點，此時只要將右側的7個傳感器屏蔽，只讀左側傳感器數(shù)值即可，此種情況Car_State計為40。

　　圖6 傳感器排布