1.前言
?????? 集計算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)等多種技術(shù)為一體的嵌入式技術(shù)進(jìn)入到了一個飛速發(fā)展的階段，嵌入式系統(tǒng)已被廣泛應(yīng)用到了航空、消費(fèi)電子、信息家電、網(wǎng)絡(luò)通信等各個領(lǐng)域。ARMS3C2440ARM是嵌入式處理器是性價比較優(yōu)秀的芯片，在各個領(lǐng)域的開發(fā)應(yīng)用有著廣闊的應(yīng)用前景。
?????? 船舶導(dǎo)航技術(shù)也應(yīng)隨著科學(xué)技術(shù)背景的改變不斷地向著高性能穩(wěn)定性的方面發(fā)展，潛入式技術(shù)，為其提供了優(yōu)質(zhì)的開發(fā)資源。
?????? 嵌入式系統(tǒng)需要一套高度簡練、易開發(fā)、多任務(wù)，價格低廉的操作系統(tǒng)。源碼開放的Linux滿足這些要求。并且標(biāo)準(zhǔn)Linux操作系統(tǒng)比較龐大，因此，需要根據(jù)實際應(yīng)用對標(biāo)準(zhǔn)Linux進(jìn)行重新的移植、裁剪和配置，生成代碼緊湊、代碼量小的特定操作系統(tǒng)。
????? 2.導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件設(shè)計
?????? 所設(shè)計的車載導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件平臺以基于ARM902T的SAMSUNG公司的32位高性能

???????? 嵌入式微處理器S3C2440A為核心，包含了LCD液晶顯示模塊、存儲器模塊（Flash、SDRAM）、GPS模塊、串行接口、USB接口、IrDA紅外通訊接口、網(wǎng)絡(luò)接口等外圍部分，其硬件構(gòu)成如圖1所示。
??????? S3C2440A嵌入式微處理器采用16/32位精簡指令集，具有高性價比，低功耗，高性能的特點，為掌上設(shè)備和一般類型應(yīng)用提供了小型微控制器的解決方案。為了減少總的系統(tǒng)消耗，S3C2440A包括了以下部分：獨立的16KB指令緩存和16KB數(shù)據(jù)緩存，MMU，LCD控制器（STN/TFT），NAND Flash啟動加載器，存儲管理器（片選邏輯與SDRAM控制器），3通道的UART，4通道的DMA，4通道的脈寬調(diào)制定時器，I/O端口，RTC實時時鐘，8通道10位的A/D控制器及觸摸屏接口，IIC接口，IIS接口，音頻接口，USB主機(jī)，USB設(shè)備，SD主機(jī)/多媒體卡接口，2通道的SPI，攝像頭接口，PLL時鐘發(fā)生器以及電源管理等。
?????? 3.船舶導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件設(shè)計
?????? 3.1軟件功能與組成
?????? 船舶導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件包括嵌入式操作系統(tǒng)、GUI圖形用戶界面、應(yīng)用程序三個部分，其中嵌入式操作系統(tǒng)和GUI圖形用戶界面屬于關(guān)鍵技術(shù)，它們的好壞決定了系統(tǒng)能否得到成功的應(yīng)用。應(yīng)用程序建立在嵌入式操作系統(tǒng)和GUI圖形用戶界面之上，上電之后啟動過程如圖2所示。在軟件設(shè)計中，操作系統(tǒng)采用使用廣泛的內(nèi)核源代碼開放的嵌入式Linux，GUI圖形用戶界面采用源代碼開發(fā)的Micro windows。

圖2? 系統(tǒng)啟動過程
?????? 3.2 交叉編譯環(huán)境的建立
??????? 在滿足系統(tǒng)穩(wěn)定、安全、可靠的基礎(chǔ)上，嵌入式產(chǎn)品的體積要盡可能小，從而不能夠提供足夠的資源供編譯過程使用，因此，必須建立一種交叉編譯的環(huán)境，即在高性能的宿主機(jī)上對即將運(yùn)行于目標(biāo)機(jī)上的程序進(jìn)行編譯，生成可在目標(biāo)機(jī)上可以運(yùn)行的代碼格式，然后下載到目標(biāo)機(jī)中運(yùn)行。Linux環(huán)境下使用GNU工具完成編譯、鏈接等過程，包括針對目標(biāo)系統(tǒng)的編譯器gcc、針對目標(biāo)系統(tǒng)的二進(jìn)制工具binutils、針對目標(biāo)系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)c庫glibc和針對目標(biāo)系統(tǒng)的Linux內(nèi)核頭文件。
??????? 在linux的根目錄下，通過命令tar Ixvf cross-2.95.3.tar.bz2進(jìn)行解壓縮，執(zhí)行完畢之后在/usr/local/目錄下自動生成arm/2.95.3目錄，進(jìn)入2.93.3目錄下可以看到arm-linux、bin、include、lib等各種目錄，說明交叉編譯工具安裝完畢，編譯環(huán)境已經(jīng)建立起來了。
?????? 3.3 引導(dǎo)程序的移植
??????? 受嵌入式系統(tǒng)資源的限制，嵌入式系統(tǒng)的引導(dǎo)程序并不像PC機(jī)上的引導(dǎo)程序一樣是由BIOS和位于硬盤MBR中的引導(dǎo)程序組成，整個系統(tǒng)的引導(dǎo)加載任務(wù)主要是由BootLoader的引導(dǎo)程序來完成的。BootLoader是系統(tǒng)復(fù)位后首先要執(zhí)行的代碼，主要作用是初始化硬件設(shè)備、建立內(nèi)存空間的映射等，將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個合適的狀態(tài)，從而為操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序的調(diào)用建立一個良好的環(huán)境。
??????? 系統(tǒng)的軟件設(shè)計中采用的引導(dǎo)程序是韓國Mizi公司開發(fā)的BootLoader----vivi。在嵌入式系統(tǒng)中，BootLoader是高度依賴于硬件的，在嵌入式系統(tǒng)中建立一個通用的BootLoader幾乎是不可能，因此對于每一種特定的平臺，都要移植一個BootLoader。
?????? 針對系統(tǒng)的引導(dǎo)程序移植的思路是找到一個與所設(shè)計的平臺最相近的平臺的BootLoader，然后根據(jù)所設(shè)計平臺的硬件參數(shù)對BootLoader進(jìn)行修改，從而完成BootLoader的移植。首先根據(jù)實際情況修改vivi工程管理文件Makefile文件中的相關(guān)參數(shù)，包括交叉編譯器庫和頭文件路徑，交叉編譯開關(guān)選項設(shè)置，Linux內(nèi)核代碼中的庫和頭文件路徑等。然后根據(jù)硬件平臺的參數(shù)修改相應(yīng)的配置，如處理器時鐘、存儲器初始化、通用I/O初始化。然后進(jìn)行配置、編譯生成可執(zhí)行的代碼。
????? 3.4 內(nèi)核的移植
????? 由于嵌入式系統(tǒng)是針對特定應(yīng)用的，而且資源有限，所以標(biāo)準(zhǔn)Linux無法應(yīng)用到嵌入式系統(tǒng)中，因此必須根據(jù)實際情況對Linux進(jìn)行裁剪、配置，從而產(chǎn)生一個適用的嵌入式Linux操作系統(tǒng)。Linux內(nèi)核的移植包括獲取源代碼、修改設(shè)置、裁減配置和編譯。