微型嵌入式實時操作系統SmallRTOS是一個源代碼開放的、易于移植的、面向深度嵌入式應用的微內核實時操作系統，主要應用領域為工業控制，智能傳感器開發，智能終端，物聯網等。任何人在遵循SmallRTOS許可協議的前提下均可免費使用該嵌入式實時操作系統。最新版本源代碼及示例工程的發布網站為：

下載到SmallRTOS的源代碼壓縮包后，進行解壓，可以看到SmallRTOS的目錄結構如下：

Kernel： 存放SmallRTOS的內核文件OS及和CPU相關的移植文件；
Demo： 存放SmallRTOS提供的示例文件；
Doc：存放SmallRTOS相關說明/教程文檔；
License：存放SmallRTOS使用許可；

微型嵌入式實時操作系統SmallRTOS在設計時，其文件命名、函數名及變量命名由專用的前綴進行區分：前綴為OS，表示為SmallRTOS的內核，這些是與平臺無關的內核部分，在進行跨平臺移植時，無需更改；前綴為Fit，表示為硬件（芯片類型等）相關的部分，在進行移植時，這一部分的文件、函數及變量需要根據硬件平臺（芯片類型等）進行適當的調整；

微型嵌入式實時操作系統SmallRTOS是多任務搶占式操作系統，高優先級任務可以搶先執行，體現了操作系統的實時性。在SmallRTOS系統中，優先級0為最低優先級，該優先級為SmallRTOS系統的保留優先級，作為空閑任務OSIdleTask的專用優先級，用戶創建的任務無法使用。除此之外的優先級，用戶可以根據任務的重要程度自行分配使用。優先級高的任務會搶先執行。

為了突顯嵌入式操作系統配置的靈活性，在SmallRTOS系統設計之初就進行了全面的考量，部分參數采用了宏定義的方式進行配置。每個任務均有自己的名稱及優先級，任務名稱長度最大為OSNAME_MAX_LEN， 該變量是一個宏定義，超出該最大長度的名稱會自動舍棄，默認為10個字符。任務優先級的定義為OSTASK_MAX_PRIORITY， 這是一個非常重要的參數，系統默認值為10。

Ticks經常被稱為時鐘滴答，是SmallRTOS系統中最小的時間單位，這個參數可以根據硬件平臺的性能進行設置。在SmallRTOS系統中，該參數采用宏定義configTICK_RATE_HZ進行配置。在SmallRTOS提供的大部分示例工程中，均配置的為1000Hz，即每個時鐘滴答間隔是1毫秒，該參數會影響SmallRTOS系統對任務的控制精度。系統調度器啟動后，會按照任務的優先級進行執行，直至該任務讓出執行權或者被更高級的任務搶斷。如果沒有符合條件的任務需要執行，則運行系統中預留的OSIdleTask（空閑任務）。

在SmallRTOS系統中，除了相關參數采用宏定義進行配置之外，功能模塊也采用宏定義進行配置。其中宏定義OS_SEMAPHORE_ON表示是否啟用信號量（Semaphore，又稱作旗語）功能模塊，若定義為1，則表示啟用信號量（Semaphore，又稱作旗語）功能模塊，若定義為0，則該功能模塊不被啟用；宏定義OS_MSGQ_ON表示是否啟用消息隊列，用法同OS_SEMAPHORE_ON；宏定義OS_MUTEX_ON表示是否啟用互斥信號量，用法同OS_SEMAPHORE_ON；

下面是微型嵌入式實時操作系統SmallRTOS中經常用到的接口函數，供大家使用時參考；

一、系統中任務相關的API函數

OSTaskHandle_t OSTaskCreate(OSTaskFunction_t pxTaskFunction,
void* pvParameter,
const uOS16_t usStackDepth,
uOSBase_t uxPriority,
sOS8_t* pcTaskName);

OSTaskCreate為微型嵌入式實時操作系統SmallRTOS的任務創建函數，其中參數OSTaskFunction_t pxTaskFunction為任務函數，該任務函數類型定義為void TaskFunction( void *pParameters );任務函數中的參數void *pParameters 亦即OSTaskCreate的第二個參數；第三個參數為任務的棧空間usStackDepth，?？臻g需要根據任務占用的空間多少進行調整；第四個參數為任務的優先級，除最低優先級0為系統保留外，均可使用。第五個參數為任務名字，任務名字也就是任務的標簽，主要方便在調試時區分不同的任務。

函數OSTaskCreate的返回值為OSTaskHandle_t類型的任務句柄，該句柄可以被其它系統函數調用，以設置或控制任務的狀態；
void OSTaskSleep(uOS32_t uxWatiTicks);

OSTaskSleep為微型嵌入式實時操作系統SmallRTOS系統中任務延遲執行設置函數，通過此函數，可以把當前任務休眠若干毫秒的時間。參數uOS32_t uxWatiTicks代表休眠的時間長短，單位為Ticks，用戶可以通過OSTICKS_PER_MS把毫秒轉換為Ticks計數；
void OSTaskYield()

OSTaskYield函數為SmallRTOS中的任務控制類函數，在任務中調用，用于讓出當前任務的執行權，并切換到下一個處于eTaskStateReady狀態的任務；函數OSTaskYield并不改變任務的狀態，只是把當前正在執行的任務排列到狀態為eTaskStateReady的任務隊列的隊尾，若只有當前任務處于eTaskStateReady狀態，則仍然執行當前任務；
uOS16_t OSStart( void )

函數OSStart為OSStartScheduler()函數的宏定義，OSStartScheduler()函數是SmallRTOS中的任務調度啟動函數；在該函數中，系統會設置空閑任務OSIdleTask及時鐘中斷；OSIdleTask任務為系統空閑任務，若系統當前沒有需要執行的任務，則會調用該空閑任務，空閑任務可以用于統計當前系統的利用率，及釋放處于待刪除狀態任務的資源；時鐘中斷則為系統的ticks配置，整個系統的運行即依賴此ticks驅動運行；

二、任務同步信號量相關的API函數

OSSemHandle_t OSSemCreate()

函數OSSemCreate為信號量（Semaphore）創建函數，用于創建任務間同步操作的信號量。信號量創建后，默認有效信號量計數值為0，表示該信號量無有效信號，對應的OSSemPend函數處于阻塞狀態，等待有效信號；其返回值為OSSemHandle_t類型的句柄，方便用于對該信號量的操控；
sOSBase_t OSSemPend( OSSemHandle_t SemHandle, uOSTick_t xTicksToWait)

函數OSSemPend為信號量等待函數，在任務執行函數中調用，用于等待相關同步的信號量；參數OSSemHandle_t SemHandle為信號量句柄，參數uOSTick_t xTicksToWait為任務阻塞時間，單位為Tick數，若設置為OSPEND_FORVER_VALUE，則會永遠阻塞，直至指定信號量SemHandle獲取到有效信號；
sOSBase_t OSSemPost( OSSemHandle_t SemHandle)

函數OSSemPost用于向指定信號量發送有效信號，使處于等待該信號量的任務獲取同步信號，以便恢復執行。注：此函數不能在中斷服務函數中調用。
sOSBase_t OSSemPostFromISR( OSSemHandle_t SemHandle )

函數OSSemPostFromISR用于向指定信號量發送有效信號，使處于等待該信號量的任務獲取同步信號，以便恢復執行。注：此函數只能在中斷服務函數中調用。

三、任務同步消息相關的API函數

OSMsgQHandle_t OSMsgQCreate( const uOSBase_t uxQueueLength, const uOSBase_t uxItemSize)

函數OSMsgQCreate為消息隊列的創建函數，用于創建任務間同步操作的消息隊列，參數uxQueueLength為消息隊列中的消息數的容量（消息數目超過此容量，則發送任務掛起，直到消息隊列有空閑位置），第二個參數uxItemSize為單個消息的長度。其返回值為OSMsgQHandle_t類型的消息隊列句柄，方便對消息隊列的操控；
sOSBase_t OSMsgQReceive( OSMsgQHandle_t MsgQHandle, void * const pvBuffer, uOSTick_t xTicksToWait)

函數OSMsgQReceive用于在任務中接收指定消息隊列的消息，在任務執行函數中調用；該函數為任務阻塞函數。參數MsgQHandle為消息隊列句柄, 參數pvBuffer表示消息的指針，參數xTicksToWait為消息隊列等待接收時間，單位為Tick，若設置為OSPEND_FORVER_VALUE，則會永遠等待，直至指定消息隊列MsgQHandle獲取到有效消息為止。函數返回值代表消息接收狀態，若為FALSE則未接收到有效消息，若為TRUE則接收到有效消息；
sOSBase_t OSMsgQReceiveFromISR( OSMsgQHandle_t MsgQHandle, void * const pvBuffer)

函數OSMsgQReceiveFromISR用于在中斷函數中接收指定消息隊列的消息；參數MsgQHandle為消息隊列句柄, 參數pvBuffer表示消息的指針，該函數不會阻塞。函數返回值代表消息接收狀態，若為FALSE則未接收到有效消息，若為TRUE則接收到有效消息；注：此函數只能在中斷服務函數中調用。
sOSBase_t OSMsgQSend( OSMsgQHandle_t MsgQHandle, const void * const pvItemToQueue, uOSTick_t xTicksToWait)

函數OSMsgQSend用于向指定的消息隊列發送消息，使處于等待該消息的任務獲取同步消息，并恢復執行，其中參數MsgQHandle表示消息隊列，參數pvItemToQueue表示消息地址（指針），參數xTicksToWait為消息發送等待接收時間，單位為Tick，若設置為OSPEND_FORVER_VALUE，則會永遠等待，直至指定消息隊列MsgQHandle有空閑位置。函數返回值代表消息發送狀態，若為FALSE則消息發送失敗，若為TRUE則消息發送成功；注：此函數不能在中斷服務函數中調用。
sOSBase_t OSMsgQSendFromISR( OSMsgQHandle_t MsgQHandle, const void * const pvItemToQueue)

函數OSMsgQSendFromISR用于向指定的消息隊列發送消息，使處于等待該消息的任務獲取同步消息，并恢復執行，其中參數MsgQHandle表示消息隊列，參數pvItemToQueue表示消息地址（指針），如果消息隊列已滿，則函數不會阻塞，直接返回發送失敗信息。注：此函數只能在中斷服務函數中調用。

四、定時器相關的API函數

OSTimerHandle_t OSTimerCreate(OSTimerFunction_t Function, void* pvParameter, uOSBase_t uxPeriodicTimeMS, sOS8_t* pcName)

接口函數OSTimerCreate用于創建定時器。其中參數Function為定時器的服務函數，用于響應定時器，函數OSTimerFunction_t的定義類型為void TimerFunction(void *pParameters )。pvParameter為定時器服務函數的參數，不用時可以設置為NULL。參數uxPeriodicTimeMS為定時器的周期，單位為毫秒。參數pcName為定時器的名稱，方便區分不同的定時器；注意：定時器服務函數中禁止添加信號量等待、消息隊列等待等用于阻塞的函數，為不影響整個系統的性能，定時器服務函數耗時越少越好。
uOSBase_t OSTimerStart(OSTimerHandle_t const TimerHandle)

定時器創建完畢后并不會自動啟動，需要用戶顯示的調用啟動函數OSTimerStart()，之后定時器才會生效。參數TimerHandle為定時器句柄，為定時器創建函數OSTimerCreate()的返回值；
uOSBase_t OSTimerStop(OSTimerHandle_t const TimerHandle)

定時啟動后，用戶可以通過接口函數OSTimerStop()停止定時。參數TimerHandle為定時器句柄，為定時器創建函數OSTimerCreate()的返回值；

簡單示例程序

下面是采用實時嵌入式操作系統SmallRTOS實現的多任務處理演示示例，主要包括任務創建、信號量創建、任務延時等功能。代碼如下：
OSTaskHandle_t HWTaskHandle = NULL;
OSTaskHandle_t GBTaskHandle = NULL;
OSSemHandle_t GBSemaphoreHandle = NULL;

void TaskHelloWorld( void *pvParameters );
void TaskGoodBye( void *pvParameters );

int main( void )
{
GBSemaphoreHandle = OSSemCreate();

// configure and start tasks
HWTaskHandle = OSTaskCreate(TaskHelloWorld, NULL, OSMINIMAL_STACK_SIZE, OSLOWEAST_PRIORITY+1, "HW");
GBTaskHandle = OSTaskCreate(TaskGoodBye, NULL, OSMINIMAL_STACK_SIZE, OSLOWEAST_PRIORITY+2, "GB");

/* Start the tasks and timer running. */
OSStart();
for( ;; );
return 0;
}

void TaskHelloWorld( void *pvParameters )
{
/* Remove compiler warning about unused parameter. */
( void ) pvParameters;
for( ;; )
{
OSSemPost(GBSemaphoreHandle);
OSTaskSleep(200*OSTICKS_PER_MS);
}
}

void TaskGoodBye( void *pvParameters )
{
/* Remove compiler warning about unused parameter. */
( void ) pvParameters;
for( ;; )
{
OSSemPend(GBSemaphoreHandle, OSPEND_FOREVER_VALUE);
}
}