4.3 中斷服務程序

　　建議該函數由CTC方式激活，當某任務需要運行時，使之處于就緒態等待被執行。該函數內容由具體任務而定。

　　4.4 調度器任務添加函數

　　該函數用來將任務添加到消息隊列，以保證條件滿足時被調用，函數如下所示：

　　{定義靜態變量i;循環判斷任務隊列是否有空間;若無，報錯返回;否則，添加任務;}

　　4.5 調度函數

　　刷新函數雖然能夠直接激活任務，但若直接運行，長任務將破壞時標中斷，這意味著所有的系統定時都將受到嚴重影響，造成許多任務不能被調度。因此，為了在長任務存在的情況下使調度器的可靠性最大化，分離刷新和調度這兩個操作是必要的。

　　時間觸發嵌入式系統采用的是FCFS算法，為了提高系統的響應速度，必須要求Durationtask

　　void SCH_Dispatch_Tasks（void）{定義靜態變量i;如果運行標志位大于0，則執行該任務;該標志位清零;如果是單次任務，則將其刪除;}

　　4.6 調度器任務刪除函數

　　void SCH_Delete_Task（const uint8task_id）{定義 靜態返回值;若指針函數為空，返回空閑代碼;否則，對其延遲、周期、狀態等變量清零;返回代碼;}

　　5.應用實驗

　　以電磁爐系統為例，進一步介紹基于AVR微控制器的時間觸發嵌入式系統的具體應用。

　　電磁爐系統是一個復雜的嵌入式系統，如圖2所示，AVR要處理大量的外圍設備，為便于開發，將整個程序按照硬件及功能進行模塊劃分，各個功能模塊之間通過傳遞消息的方式來完成多任務的處理。

　　針對該應用，可設計功能模塊：MSGMap［］，該數組由各個功能模塊組成，具體子函數如表1所列，使用函數數組的方式可以增強程序的擴展能力。如果有新的外設，只需在這里添加對應的模塊入口，并完成相應的模塊就可以增加系統的功能。

　　其中每個任務的運行周期間隔時間是程序中設定的參數（周期應為4ms的倍數），具體執行時間由AVR Studio測得，均應小于設定時間片4ms，否則應用將出錯，需重新設定時間片大小或再次分割功能模塊。其中看門狗處理任務是唯一的搶占式任務。

　　6.結論

　　實驗表明，以AVR微控制器為核心的控制系統，外圍擴展功能強大、開發較簡單，結合以時間觸發理念為內核的操作系統，設計時一次只為一個任務分配空間，每個任務的存儲開銷只有8個字節，采用由C語言與匯編混合式編程，簡單、安全，可預測性強，尤其適用于對成本和穩定性均有要求的中小企業。隨著嵌入式系統的發展，基于AVR的時間觸發嵌入式系統必然有著廣闊的應用前景。