2.3 主要功能的實(shí)現(xiàn)

　　（1）任務(wù)初始化

　　系統(tǒng)加電運(yùn)行后，首先對(duì)硬件資源進(jìn)行初始化，接著就要對(duì)多任務(wù)進(jìn)行初始化了。主要是初始化每個(gè)任務(wù)的任務(wù)棧、每個(gè)任務(wù)的時(shí)鐘滴答數(shù)和堆棧指針位置。我們把每個(gè)任務(wù)棧都初始化成圖1形式。

　　任務(wù)棧的初始化如下程序（r11是用來初始任務(wù)堆棧的一個(gè)指針，r10是一個(gè)循環(huán)計(jì)數(shù)器）：

　　mov.w #（棧底 + 2） ；

　　r11clr.w Task_Tick（r10） ：清0時(shí)鐘滴答數(shù)mov.w #任務(wù)首地址；

　　0（r11） ：把任務(wù)地址壓入堆棧mov.w SR；

　　-2（r11） ：把標(biāo)志寄存器放入任務(wù)棧mov.w r11；

　　Task_SP（r10）sub.w #現(xiàn)場所占的字節(jié)數(shù)；

　　Task_SP（r10） ：SP位置放：入堆棧

　　初始化完任務(wù)棧之后，就把堆棧指針指向最高任務(wù)優(yōu)先級(jí)任務(wù)棧的任務(wù)首地址處，再執(zhí)行ret返回。這樣，多任務(wù)就啟動(dòng)開了，程序如下：mov.w #09feh ， sp ;最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)棧任務(wù)首地;址位置ret ;返回到最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)任務(wù)初始化的流程如圖2所示。

　　（2）時(shí)鐘節(jié)拍

　　時(shí)鐘節(jié)拍由MSP430F149的TimerA產(chǎn)生。TimerA工作于上升模式，CCR0中是TimerA計(jì)數(shù)最大值。TimerA初始化代碼如下：

　　bis.w #（TASSEL1+TACLR+MC_1），&TACTL

　　mov.w 2（sp），&CCR0 ；計(jì)數(shù)最大值，此值決定時(shí)鐘節(jié)拍

　　bis.w #CCIE，&CCTL0

　　（3）任務(wù)調(diào)度

　　應(yīng)用程序調(diào)用OS_init進(jìn)行初始化后，直接切換到最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。

　　每個(gè)任務(wù)在運(yùn)行一個(gè)循環(huán)后執(zhí)行OS_ Time_Dly掛起。這是通過把該任務(wù)的延時(shí)數(shù)填到該任務(wù)的Task_ Tick中，然后再執(zhí)行任務(wù)調(diào)度程序?qū)崿F(xiàn)。任務(wù)調(diào)度就是在定時(shí)中斷時(shí)對(duì)所有任務(wù)的Task_ Tick減1，然后再按優(yōu)先級(jí)高低的順序查找Task_Tick減到0的任務(wù)，并直接跳到任務(wù)切換程序。下面是任務(wù)切換程序（r10的內(nèi)容是就緒任務(wù)的標(biāo)志，由調(diào)度程序找出）：

　　pushALL ;把當(dāng)前任務(wù)現(xiàn)場入棧

　　mov.b Now_Task，r11 ;當(dāng)前任務(wù)標(biāo)志放r11

　　mov.w sp，Task_SP（r11） ;保存當(dāng)前任務(wù)堆棧指針

　　mov.b r10，Now_Task ;就緒任務(wù)標(biāo)志變?yōu)楫?dāng)前任務(wù)標(biāo)志

　　mov.w Task_SP（r10），sp ;就緒任務(wù)的任務(wù)棧指針放入SP;此時(shí)再進(jìn)行堆棧操作就是對(duì)就緒任務(wù)的任務(wù)棧操作了。

　　popALL ;把就緒任務(wù)的現(xiàn)場出棧

　　reti ;中斷返回，返回到就緒任務(wù)

　　任務(wù)調(diào)度的調(diào)度時(shí)機(jī)有兩種：一種是在任務(wù)掛起時(shí)，一種是定時(shí)中斷。任務(wù)掛起時(shí)的任務(wù)調(diào)度一定會(huì)引起任務(wù)切換，定時(shí)中斷就不一定引起任務(wù)切換了。因?yàn)椋绻途w任務(wù)是當(dāng)前正在運(yùn)行的任務(wù)時(shí)不會(huì)引起切換。正是如此，任務(wù)調(diào)度是RTOS中執(zhí)行得最頻繁的一個(gè)功能，也是最重要的一個(gè)功能，所以必須盡量縮減其代碼量，盡量用可靠的調(diào)度算法來減少任務(wù)調(diào)度所占的時(shí)間。這個(gè)子程序的流程如圖3所示。