1. 前言

嵌入式 Linux 設備通常會使用 sysvinit 或 systemd 兩種方式中的一種作為開機啟動的方式。xilinx petalinux 2021.2 默認使用 sysvinit。

在說明如何添加開機啟動文件之前，先說一下 sysvinit 設備中，開機程序被啟動的過程。

整體過程：

/sbin/init + /etc/inittab 
-- > /etc/init.d/rcS 
-- > /etc/init.d/rc S 
-- > /etc/init.d/rc 5

下面，咱們一個一個地說（著急的可以直接拉到最后看答案）。

2. /sbin/init

系統啟動時，文件系統掛載完畢后會首先執行 /sbin/init 程序，它就是 系統中進程號為 1 的進程對應的程序 ，是系統中所有進程的祖先。

系統啟動 log：

init 進程信息：

3. /etc/inittab

/etc/inittab 是一個配置文件，程序 /sbin/init 根據該文件的內容對系統進行操作，比如設置系統的運行級別（runlevel），運行各級別下所需啟動的程序等等。

這篇文章不對 inittab 文件內容進行分析。當前，我們只需知道：

/sbin/init 會首先執行 /etc/init.d/rcS ，然后執行 /etc/init.d/rc 5 。

4. /etc/init.d/rcS

這個腳本主要用于掛載文件系統，比如 sysfs 。該腳本中，首先執行 /etc/default/rcS ，設置一些環境變量，然后執行 exec /etc/init.d/rc S——執行 /etc/rcS.d/ 目錄下的文件。

rcS 文件內容：

#!/bin/sh
#
# rcS           Call all S??* scripts in /etc/rcS.d in
#               numerical/alphabetical order.
#
# Version:      @(#)/etc/init.d/rcS  2.76  19-Apr-1999  miquels@cistron.nl
#

PATH=/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin
runlevel=S
prevlevel=N
umask 022
export PATH runlevel prevlevel

#       Make sure proc is mounted
#
[ -d "/proc/1" ] || mount /proc

#
#       Source defaults.
#
. /etc/default/rcS

#
#       Trap CTRL-C &c only in this shell so we can interrupt subprocesses.
#
trap ":" INT QUIT TSTP

#
#       Call all parts in order.
#
exec /etc/init.d/rc S

4.1 /etc/default/rcS

這個文件會設置一些環境變量，后面執行的腳本會用到。比如，我們可以將該文件中 VERBOSE 的值改為 very 。這樣，在系統啟動時我們就可以看到 /etc/init.d/rc 執行的詳細過程了。

文件內容：

#
#       Defaults for the boot scripts in /etc/rcS.d
#

# Time files in /tmp are kept in days.
TMPTIME=0
# Set to yes if you want sulogin to be spawned on bootup
SULOGIN=no
# Set to no if you want to be able to login over telnet/rlogin
# before system startup is complete (as soon as inetd is started)
DELAYLOGIN=no
# Assume that the BIOS clock is set to UTC time (recommended)
UTC=yes
# Set VERBOSE to "no" if you would like a more quiet bootup.
VERBOSE=no
# Set EDITMOTD to "no" if you don't want /etc/motd to be edited automatically
EDITMOTD=no
# Whether to fsck root on boot
ENABLE_ROOTFS_FSCK=no
# Set FSCKFIX to "yes" if you want to add "-y" to the fsck at startup.
FSCKFIX=yes
# Set TICKADJ to the correct tick value for this specific machine
#TICKADJ=10000
# Enable caching in populate-volatile.sh
VOLATILE_ENABLE_CACHE=yes
# Indicate whether the rootfs is intended to be read-only or not.
# Setting ROOTFS_READ_ONLY to yes and rebooting will give you a read-only rootfs.
# Normally you should not change this value.
ROOTFS_READ_ONLY=no

VERBOSE=very ：

4.2 exec /etc/init.d/rc S

/etc/init.d/rc ，這個是最主要的文件，各個運行級別下的開機啟動程序的執行就發生在這個文件中。

比如，當前執行的是 /etc/init.d/rc S，那么就會執行 /etc/rcS.d/ 目錄下的程序。

5. exec /etc/init.d/rc 5

和 exec /etc/init.d/rc S 類似，exec /etc/init.d/rc 5 會執行 /etc/rc5.d/ 目錄下的程序。通常情況下， 這個目錄下的文件在系統啟動的最后階段執行 。所以， 我們的啟動文件也應當放在這個目錄下 。

6. 啟動文件添加規則

6.1 軟鏈接

如果使用 ls -al 命令查看 /etc/rcX.d/ 目錄下的文件，你就會發現，這些目錄下的文件都是軟鏈接，鏈接到 /etc/init.d/ 目錄下的對應文件。

所以，我們也 應當將我們的文件放在 /etc/init.d/ 目錄下，然后在 /etc/rcX.d/ 目錄下創建軟鏈接 。

6.2 數字和名稱

/etc/rcX.d/ 目錄下的文件名可以分為 3 部分——S[序號][文件名稱]。

S ：start，表示需要開機運行的程序，與之對應的是 K ——kill，表示開機需要停止的程序；

序號 ：一個兩位的數字，范圍為 01~99，表示啟動的順序， 數值小的優先啟動 ；

文件名稱 ：英文名稱（我沒見過中文的），也表示啟動順序，按照 a~z 的順序啟動。如果兩個文件有相同的序號，那么就按照文件名稱中字母的順序進行啟動；

比如，在 /etc/rc5.d/ 目錄下有兩個文件，分別為 S99atest 和 S99btest。那么，系統啟動時會 優先執行 S10atest 。

其實，在 /etc/init.d/rcS 文件開頭的注釋部分已經表明了文件的啟動順序：

7. 總結

啰里吧嗦一大堆，添加開機啟動文件時只需按照以下步驟即可：

1. 將需要開機啟動程序的啟動命令寫在一個腳本中，比如 test-auto-run.sh ；（雖然可以直接使用可執行程序，但還是建議使用腳本的方式）
2. 將 test-auto-run.sh 放在 /etc/init.d/ 目錄下；
3. 在 /etc/rc5.d/ 目錄下創建 test-auto-run.sh 文件的軟鏈接；
4. 根據程序的啟動時機對軟鏈接進行命名 。比如，想要最后啟動程序，那么就命名為 S99zxxxx 。