今天這篇文章，我們來介紹下GRAPH語言中的重要內容——順控器(sequencer)。

順控器（sequencer）是由一系列的步（step）和跳轉條件（transition）組成的代碼。

“步”是邏輯上人為劃分的步驟，一個任務可以通過多個步來完成。“步”的概念可以參考我們日常生活中做事情的步驟。比如那句經典臺詞“要把大象放冰箱，總共分幾步？”你可以說需要三步或者其它你認為合理的答案，這取決于你的個人邏輯。

GRAPH編程也是類似的，將某個任務劃分成多少個步，取決于你的邏輯。

步有兩種狀態：激活和未激活。

順控器當前正在執行的步處于激活狀態，其它未執行的步處于未激活狀態。

在順控器中，首次執行的步稱為“初始步”。換句話說，在順控器剛開始執行時，初始步處于激活狀態，其它步處于非激活狀態。

步與步之間有跳轉條件，當滿足跳轉條件（transition）時，從當前激活的步跳轉到對應的步。此時，對應的步轉變為激活狀態，之前激活的步轉變為非激活狀態。

比如下面圖片的代碼：



最初步S1處于激活狀態（初始步），當條件T1滿足時，則跳轉到步S2。此時步S2處于激活狀態，而步S1則轉變為非激活狀態。

可以為每個步編輯相應的動作（action），也就是一些指令代碼。當步處于激活狀態時，其動作（指令）將被執行。

比如下面圖片的代碼：

當步S2處于激活狀態時，它會執行兩條指令：

?

N   state
D???startE,T#1s

①state是符號名，其地址為%M200.0。該指令（N）的意思是：只要當前步（S2）處于激活狀態，則%M200.0的值就一直被置1。若當前步退出激活狀態，則該值被置0；

②startE是符號名，其地址為%Q200.0。該指令（D）的意思是：當步（S2）處于激活狀態后，延時1秒，將%Q200.0置1并保持；

步的動作包括標準動作和依賴于事件的動作，內容較多，將在后續的文章中繼續介紹。

至此，我們對順控器已經有了初步的認識，下面來介紹下順控器的結構。

順控器有三種結構：線形結構、選擇結構和并行結構。

①線形結構

線形結構是最簡單的順控器結構，所有的步從上到下形成一條線（順序執行），如下圖所示：

?

②選擇結構（選擇分支）

選擇結構表達“或”邏輯關系，當條件滿足時，順控器會執行其中一條分支。比如下面的代碼：

當步S2激活后，若條件T2先滿足，則跳轉到步S3；若條件T4先滿足，則跳轉到步S4。

如果條件T2和T4同時滿足了怎么辦呢？

在自動或半自動模式下，左側分支將會設置為較高優先級，因此會優先執行；

在手動模式下，完全取決于分支的優先級設置；

一個順控器中最多可以有125個選擇分支。

③并行結構（并行分支）

并行結構表達“與”邏輯關系，當條件滿足時，順控器會同時執行兩個或多個分支。比如下面的代碼：

當步S9處于激活狀態時，若跳轉條件T8滿足，則兩個并行分支同時執行，步S4和步S10同時處于激活狀態。

對于上圖中，兩個并行分支最后合并到步S7。只有當兩個并行分支都執行完畢后，滿足跳轉條件T5，才能跳轉到步S7。

注：并行分支不一定非要合并，也可以跳轉到其它不同的步上。

從代碼外觀上看，并行分支是雙線，而選擇分支是單線，要注意區分。

審核編輯：劉清