一、介紹

調度器是常用的一種編程框架，也是操作系統的拆分多任務的核心，比如單片機的裸機程序框架，網絡協議棧的框架如can網關、485網關等等，使用場合比較多，是做穩定產品比較常用的編程技術

二、原理

1、超級循環

?

void?main()
{
?while(1)
?{
??task1();
??task2();
??...
?}
}
123456789

?

2、時間片與時標

1）我們把cpu執行時間分成一段一段的，每一段時間稱為時間片2）時間片的時間計時由定時器完成，把定時器定的時間成為時標

3、調度算法介紹

1）時間片輪轉調度2）強占試調度

4、注意事項

1）所有任務的執行時間不能超過時標的時間2）任務中不能有任何阻塞，比如使用延時函數3）任務中的延時或者長時間任務利用狀態機拆分成多段

三、任務調度代碼實現

這里拿linux來測試schduler.c

?

//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
//????????頭文件區
//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
#include?
#include?"scheduler.h"

//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
//????????接口定義區
//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
#define?MAX_TASKS?10
static?volatile?unsigned?char?cur_task_num?=?0;

//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
//????????變量定義區
//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
static?running_queue_def?running_queue[MAX_TASKS]?=?{0};

//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
//????????函數定義區
//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
int?create_task(const?void?(*fun)(),?unsigned?short?period)
{
????unsigned?char?i;

?if(cur_task_num?>=?MAX_TASKS)
?{
??printf("over?limit?max_tasks
");
??return?-1;
?}
????running_queue[i].fun?=?fun;
????running_queue[i].period?=?period;
????running_queue[i].cnt?=?0;
????
????cur_task_num++;
????return?0;
}

int?scheduler_run()
{
????unsigned?char?i;
????for(i?=?0;?i??0)
????????{
????????????running_queue[i].cnt--;
????????}
????????else
????????{
????????????running_queue[i].cnt?=?running_queue[i].period;
????????????running_queue[i].fun();
????????}
????}

????return?0;
}

?

schduler.h

?

#ifndef?__SCHEDULER_H
#define?__SCHEDULER_H

typedef?struct?{
?????void?(*fun)();????????//運行函數
?????unsigned?short?period;//周期
????????unsigned?short?cnt;
}running_queue_def;

int?create_task(const?void?(*fun)(),?unsigned?short?period);
int?scheduler_run();

#endif

?

main.c

?

#include?"scheduler.h"
#include?
#include?

void?task1()
{
????printf("task1?run
");
}

void?task2()
{
????printf("task2?run
");
}

int?main()
{
????create_task(task1,?1000);
????create_task(task2,?2000);
????while(1)
????{
????????scheduler_run();
????????usleep(1000);
????}

????return?0;
}

?

編譯腳本

build.sh

?

echo?"delet?main"
rm?-rf?main
sleep?1

gcc?main.c?scheduler.c?-o?main??-w

echo?"build?ok?"
./main

?

　　審核編輯：湯梓紅