V4L2是V4L的升級版本，linux下視頻設備程序提供了一套接口規范。

　　常用的結構體在內核目錄include/linux/videodev2.h中定義

　　struct v4l2_requestbuffers //申請幀緩沖，對應命令VIDIOC_REQBUFS

　　struct v4l2_capability //視頻設備的功能，對應命令VIDIOC_QUERYCAP

　　struct v4l2_input //視頻輸入信息，對應命令VIDIOC_ENUMINPUT

　　struct v4l2_standard //視頻的制式，比如PAL，NTSC，對應命令VIDIOC_ENUMSTD

　　struct v4l2_format //幀的格式，對應命令VIDIOC_G_FMT、VIDIOC_S_FMT等

　　struct v4l2_buffer //驅動中的一幀圖像緩存，對應命令VIDIOC_QUERYBUF

　　struct v4l2_crop //視頻信號矩形邊框

　　v4l2_std_id //視頻制式

　　V4L2采用流水線的方式，操作更簡單直觀，基本遵循打開視頻設備、設置格式、處理數據、關閉設備，更多的具體操作通過ioctl函數來實現。

　　1.打開視頻設備

　　在V4L2中，視頻設備被看做一個文件。使用open函數打開這個設備：

　　// 用非阻塞模式打開攝像頭設備

　　int cameraFd;

　　cameraFd = open（“/dev/video0”， O_RDWR | O_NONBLOCK， 0）;

　　// 如果用阻塞模式打開攝像頭設備，上述代碼變為：

　　//cameraFd = open（“/dev/video0”， O_RDWR， 0）;

　　應用程序能夠使用阻塞模式或非阻塞模式打開視頻設備，如果使用非阻塞模式調用視頻設備，即使尚未捕獲到信息，驅動依舊會把緩存（DQBUFF）里的東西返回給應用程序。

　　2. 設定屬性及采集方式

　　打開視頻設備后，可以設置該視頻設備的屬性，例如裁剪、縮放等。這一步是可選的。在Linux編程中，一般使用ioctl函數來對設備的I/O通道進行管理：

　　int ioctl （int __fd， unsigned long int __request， 。../*args*/） ;

　　在進行V4L2開發中，常用的命令標志符如下（some are optional）：

　　? VIDIOC_REQBUFS：分配內存

　　? VIDIOC_QUERYBUF：把VIDIOC_REQBUFS中分配的數據緩存轉換成物理地址

　　? VIDIOC_QUERYCAP：查詢驅動功能

　　? VIDIOC_ENUM_FMT：獲取當前驅動支持的視頻格式

　　? VIDIOC_S_FMT：設置當前驅動的頻捕獲格式

　　? VIDIOC_G_FMT：讀取當前驅動的頻捕獲格式

　　? VIDIOC_TRY_FMT：驗證當前驅動的顯示格式

　　? VIDIOC_CROPCAP：查詢驅動的修剪能力

　　? VIDIOC_S_CROP：設置視頻信號的邊框

　　? VIDIOC_G_CROP：讀取視頻信號的邊框

　　? VIDIOC_QBUF：把數據從緩存中讀取出來

　　? VIDIOC_DQBUF：把數據放回緩存隊列

　　? VIDIOC_STREAMON：開始視頻顯示函數

　　? VIDIOC_STREAMOFF：結束視頻顯示函數

　　? VIDIOC_QUERYSTD：檢查當前視頻設備支持的標準，例如PAL或NTSC。

　　2.1檢查當前視頻設備支持的標準

　　在亞洲，一般使用PAL（720X576）制式的攝像頭，而歐洲一般使用NTSC（720X480），使用VIDIOC_QUERYSTD來檢測：

　　v4l2_std_id std;

　　do {

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_QUERYSTD， &std）;

　　} while （ret == -1 && errno == EAGAIN）;

　　switch （std） {

　　case V4L2_STD_NTSC：

　　//……

　　case V4L2_STD_PAL：

　　//……

　　}

　　2.2 設置視頻捕獲格式

　　當檢測完視頻設備支持的標準后，還需要設定視頻捕獲格式，結構如下：

　　struct v4l2_format fmt;

　　memset （ &fmt， 0， sizeof（fmt） ）;

　　fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　fmt.fmt.pix.width = 720;

　　fmt.fmt.pix.height = 576;

　　fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;

　　fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;

　　if （ioctl（fd， VIDIOC_S_FMT， &fmt） == -1） {

　　return -1;

　　}

　　v4l2_format結構如下：

　　struct v4l2_format {

　　enum v4l2_buf_type type; //數據流類型，必須永遠是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE

　　union

　　{

　　struct v4l2_pix_format pix;

　　struct v4l2_window win;

　　struct v4l2_vbi_format vbi;

　　__u8 raw_data［200］;

　　} fmt;

　　};

　　struct v4l2_pix_format {

　　__u32 width; // 寬，必須是16的倍數

　　__u32 height; // 高，必須是16的倍數

　　__u32 pixelformat; // 視頻數據存儲類型，例如是YUV4：2：2還是RGB

　　enum v4l2_field field;

　　__u32 bytesperline;

　　__u32 sizeimage;

　　enum v4l2_colorspace colorspace;

　　__u32 priv;

　　};

　　2.3 分配內存

　　接下來可以為視頻捕獲分配內存：

　　struct v4l2_requestbuffers req;

　　req.count = BUFFER_COUNT;

　　req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

　　if （ioctl（fd， VIDIOC_REQBUFS， &req） == -1） {

　　return -1;

　　}

　　v4l2_requestbuffers　結構如下：

　　struct v4l2_requestbuffers {

　　u32 count;//緩存數量，也就是說在緩存隊列里保持多少張照片

　　enum v4l2_buf_type type; //數據流類型，必須永遠是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE

　　enum v4l2_memory memory;//V4L2_MEMORY_MMAP或V4L2_MEMORY_USERPTR

　　u32 reserved［2］;

　　};

　　2.4 獲取并記錄緩存的物理空間

　　使用VIDIOC_REQBUFS，我們獲取了req.count個緩存，下一步通過調用VIDIOC_QUERYBUF命令來獲取這些緩存的地址，然后使用mmap函數轉換成應用程序中的絕對地址，最后把這段緩存放入緩存隊列：

　　typedef struct VideoBuffer {

　　void *start;

　　size_t length;

　　} VideoBuffer;

　　v4l2_buffer 結構如下：

　　struct v4l2_buffer {

　　__u32 index;

　　enum v4l2_buf_type type;

　　__u32 bytesused;

　　__u32 flags;

　　enum v4l2_field field;

　　struct timeval timestamp;

　　struct v4l2_timecode timecode;

　　__u32 sequence;

　　/* memory location */

　　enum v4l2_memory memory;

　　union {

　　__u32 offset;

　　unsigned long userptr;

　　} m;

　　__u32 length;

　　__u32 input;

　　__u32 reserved;

　　};

　　VideoBuffer* buffers = calloc（ req.count， sizeof（*buffers） ）;

　　struct v4l2_buffer buf;

　　for （numBufs = 0; numBufs 《 req.count; numBufs++）

　　{

　　memset（ &buf， 0， sizeof（buf） ）;

　　buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

　　buf.index = numBufs;

　　// 讀取緩存

　　if （ioctl（fd， VIDIOC_QUERYBUF， &buf） == -1） {

　　return -1;

　　}

　　buffers［numBufs］.length = buf.length;

　　// 轉換成相對地址

　　buffers［numBufs］.start = mmap（NULL， buf.length， PROT_READ | PROT_WRITE，

　　MAP_SHARED，fd， buf.m.offset）;

　　if （buffers［numBufs］.start == MAP_FAILED） {

　　return -1;

　　}

　　// 放入緩存隊列

　　if （ioctl（fd， VIDIOC_QBUF， &buf） == -1） {

　　return -1;

　　}

　　}

　　2.5 視頻采集方式

　　操作系統一般把系統使用的內存劃分成用戶空間和內核空間，分別由應用程序管理和操作系統管理。應用程序可以直接訪問內存的地址，而內核空間存放的是供內核訪問的代碼和數據，用戶不能直接訪問。v4l2捕獲的數據，最初是存放在內核空間的，這意味著用戶不能直接訪問該段內存，必須通過某些手段來轉換地址。

　　一共有三種視頻采集方式：使用read/write方式；內存映射方式和用戶指針模式。

　　read、write方式，在用戶空間和內核空間不斷拷貝數據，占用了大量用戶內存空間，效率不高。

　　內存映射方式：把設備里的內存映射到應用程序中的內存控件，直接處理設備內存，這是一種有效的方式。上面的mmap函數就是使用這種方式。

　　用戶指針模式：內存片段由應用程序自己分配。這點需要在v4l2_requestbuffers里將memory字段設置成V4L2_MEMORY_USERPTR。

　　2.6 處理采集數據

　　V4L2有一個數據緩存，存放req.count數量的緩存數據。數據緩存采用FIFO的方式，當應用程序調用緩存數據時，緩存隊列將最先采集到的視頻數據緩存送出，并重新采集一張視頻數據。這個過程需要用到兩個ioctl命令，VIDIOC_DQBUF和VIDIOC_QBUF：

　　struct v4l2_buffer buf;

　　memset（&buf，0，sizeof（buf））;

　　buf.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　buf.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;

　　buf.index=0;

　　//讀取緩存

　　if （ioctl（cameraFd， VIDIOC_DQBUF， &buf） == -1）

　　{

　　return -1;

　　}

　　//…………視頻處理算法

　　//重新放入緩存隊列

　　if （ioctl（cameraFd， VIDIOC_QBUF， &buf） == -1） {

　　return -1;

　　}

　　3. 關閉視頻設備

　　使用close函數關閉一個視頻設備

　　close（cameraFd）

　　如果使用mmap，最后還需要使用munmap方法。

　　下面是damo程序（經過實際驗證，修改了網上的例程的錯誤）

　　-----------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#define CAMERA_DEVICE “/dev/video0”

　　#define CAPTURE_FILE “frame.jpg”

　　#define VIDEO_WIDTH 640

　　#define VIDEO_HEIGHT 480

　　#define VIDEO_FORMAT V4L2_PIX_FMT_YUYV

　　#define BUFFER_COUNT 4

　　typedef struct VideoBuffer {

　　void *start;

　　size_t length;

　　} VideoBuffer;

　　int main（）

　　{

　　int i， ret;

　　// 打開設備

　　int fd;

　　fd = open（CAMERA_DEVICE， O_RDWR， 0）;

　　if （fd 《 0） {

　　printf（“Open %s failed\n”， CAMERA_DEVICE）;

　　return -1;

　　}

　　// 獲取驅動信息

　　struct v4l2_capability cap;

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_QUERYCAP， &cap）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_QUERYCAP failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// Print capability infomations

　　printf（“Capability Informations：\n”）;

　　printf（“ driver： %s\n”， cap.driver）;

　　printf（“ card： %s\n”， cap.card）;

　　printf（“ bus_info： %s\n”， cap.bus_info）;

　　printf（“ version： %08X\n”， cap.version）;

　　printf（“ capabilities： %08X\n”， cap.capabilities）;

　　// 設置視頻格式

　　struct v4l2_format fmt;

　　memset（&fmt， 0， sizeof（fmt））;

　　fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　fmt.fmt.pix.width = VIDEO_WIDTH;

　　fmt.fmt.pix.height = VIDEO_HEIGHT;

　　fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;

　　fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_S_FMT， &fmt）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_S_FMT failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// 獲取視頻格式

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_G_FMT， &fmt）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_G_FMT failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// Print Stream Format

　　printf（“Stream Format Informations：\n”）;

　　printf（“ type： %d\n”， fmt.type）;

　　printf（“ width： %d\n”， fmt.fmt.pix.width）;

　　printf（“ height： %d\n”， fmt.fmt.pix.height）;

　　char fmtstr［8］;

　　memset（fmtstr， 0， 8）;

　　memcpy（fmtstr， &fmt.fmt.pix.pixelformat， 4）;

　　printf（“ pixelformat： %s\n”， fmtstr）;

　　printf（“ field： %d\n”， fmt.fmt.pix.field）;

　　printf（“ bytesperline： %d\n”， fmt.fmt.pix.bytesperline）;

　　printf（“ sizeimage： %d\n”， fmt.fmt.pix.sizeimage）;

　　printf（“ colorspace： %d\n”， fmt.fmt.pix.colorspace）;

　　printf（“ priv： %d\n”， fmt.fmt.pix.priv）;

　　printf（“ raw_date： %s\n”， fmt.fmt.raw_data）;

　　// 請求分配內存

　　struct v4l2_requestbuffers reqbuf;

　　reqbuf.count = BUFFER_COUNT;

　　reqbuf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　reqbuf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

　　ret = ioctl（fd ， VIDIOC_REQBUFS， &reqbuf）;

　　if（ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_REQBUFS failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// 獲取空間

　　VideoBuffer* buffers = calloc（ reqbuf.count， sizeof（*buffers） ）;

　　struct v4l2_buffer buf;

　　for （i = 0; i 《 reqbuf.count; i++）

　　{

　　buf.index = i;

　　buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

　　ret = ioctl（fd ， VIDIOC_QUERYBUF， &buf）;

　　if（ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_QUERYBUF （%d） failed （%d）\n”， i， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// mmap buffer

　　framebuf［i］.length = buf.length;

　　framebuf［i］.start = （char *） mmap（0， buf.length， PROT_READ|PROT_WRITE， MAP_SHARED， fd， buf.m.offset）;

　　if （framebuf［i］.start == MAP_FAILED） {

　　printf（“mmap （%d） failed： %s\n”， i， strerror（errno））;

　　return -1;

　　}

　　// Queen buffer

　　ret = ioctl（fd ， VIDIOC_QBUF， &buf）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_QBUF （%d） failed （%d）\n”， i， ret）;

　　return -1;

　　}

　　printf（“Frame buffer %d： address=0x%x， length=%d\n”， i， （unsigned int）framebuf［i］.start， framebuf［i］.length）;

　　}

　　// 開始錄制

　　enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_STREAMON， &type）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_STREAMON failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// Get frame

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_DQBUF， &buf）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_DQBUF failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// Process the frame

　　FILE *fp = fopen（CAPTURE_FILE， “wb”）;

　　if （fp 《 0） {

　　printf（“open frame data file failed\n”）;

　　return -1;

　　}

　　fwrite（framebuf［buf.index］.start， 1， buf.length， fp）;

　　fclose（fp）;

　　printf（“Capture one frame saved in %s\n”， CAPTURE_FILE）;

　　// Re-queen buffer

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_QBUF， &buf）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_QBUF failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// Release the resource

　　for （i=0; i《 4; i++）

　　{

　　munmap（framebuf［i］.start， framebuf［i］.length）;

　　}

　　close（fd）;

　　printf（“Camera test Done.\n”）;

　　return 0;

　　}

　　-----------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　附件：

　　void *mmap（void *start， size_t length， int prot， int flags， int fd， off_t offset）;

　　int munmap（void *start， size_t length）;

　　參數說明：

　　——start：映射區的開始地址。

　　——length：映射區的長度。

　　——prot：期望的內存保護標志，不能與文件的打開模式沖突。是以下的某個值，可以通過or運算合理地組合在一起

　　—PROT_EXEC //頁內容可以被執行

　　—PROT_READ //頁內容可以被讀取

　　—PROT_WRITE //頁可以被寫入

　　—PROT_NONE //頁不可訪問

　　——flags：指定映射對象的類型，映射選項和映射頁是否可以共享。它的值可以是一個或者多個以下位的組合體

　　—MAP_FIXED //使用指定的映射起始地址，如果由start和len參數指定的內存區重疊于現存的映射空間，重疊部分將會被丟棄。如果指定的起始地址不可用，操作將會失敗。并且起始地址必須落在頁的邊界上。

　　—MAP_SHARED //與其它所有映射這個對象的進程共享映射空間。對共享區的寫入，相當于輸出到文件。直到msync（）或者munmap（）被調用，文件實際上不會被更新。

　　—MAP_PRIVATE //建立一個寫入時拷貝的私有映射。內存區域的寫入不會影響到原文件。這個標志和以上標志是互斥的，只能使用其中一個。

　　—MAP_DENYWRITE //這個標志被忽略。

　　—MAP_EXECUTABLE //同上

　　—MAP_NORESERVE //不要為這個映射保留交換空間。當交換空間被保留，對映射區修改的可能會得到保證。當交換空間不被保留，同時內存不足，對映射區的修改會引起段違例信號。

　　—MAP_LOCKED //鎖定映射區的頁面，從而防止頁面被交換出內存。

　　—MAP_GROWSDOWN //用于堆棧，告訴內核VM系統，映射區可以向下擴展。

　　—MAP_ANONYMOUS //匿名映射，映射區不與任何文件關聯。

　　—MAP_ANON //MAP_ANONYMOUS的別稱，不再被使用。

　　—MAP_FILE //兼容標志，被忽略。

　　—MAP_32BIT //將映射區放在進程地址空間的低2GB，MAP_FIXED指定時會被忽略。當前這個標志只在x86-64平臺上得到支持。

　　—MAP_POPULATE //為文件映射通過預讀的方式準備好頁表。隨后對映射區的訪問不會被頁違例阻塞。

　　—MAP_NONBLOCK //僅和MAP_POPULATE一起使用時才有意義。不執行預讀，只為已存在于內存中的頁面建立頁表入口。

　　——fd：有效的文件描述詞。如果MAP_ANONYMOUS被設定，為了兼容問題，其值應為-1。

　　——offset：被映射對象內容的起點。

　　返回值：

　　成功執行時，mmap（）返回被映射區的指針，munmap（）返回0。

　　失敗時，mmap（）返回MAP_FAILED［其值為（void *）-1］，munmap返回-1。errno被設為以下的某個值。