2019年，高仙機器人傳感器家族中正式引入了3D激光雷達。至此，無人洗地機Ecobot Scrubber 75的車庫版/商超版/室外升級版等諸多版本、無人清掃車Ecobot Sweeper 91，以及即將發布的新品將廣泛采用3D激光雷達作為主傳感器。高仙將憑借3D激光雷達帶來的更寬廣視野、更長視距和更豐富的數據采集，將機器人帶入到諸如多層停車場、人流密集商超、地勢崎嶇的山城、大面積景區等或寬廣或復雜的室內外環境之中。

2D→3D：機器人升維需求迫切

激光雷達作為移動機器人的眼睛，獲取著距離、方位、速度等關鍵數據，為機器人的定位建圖、避障、停障等動作提供基礎數據。理論上是，激光雷達等傳感器獲得越多的有效數據，就越為移動機器人的智能運行提供更多的保障。在過去的幾年里，2D激光雷達一直是傳感器“主角”，然而隨著需求的升級，商用清潔等服務機器人的活動范圍逐漸從室內移動到了室外，作業環境也逐漸向大面積、高動態、非結構化延申，此時，2D激光雷達便不足以作為主角來適應這些新增的場景需求，主傳感器亟待升維。

3D激光雷達：視野更寬廣，舞臺更多樣

3D激光雷達最卓越的優勢在于它擁有更寬廣的視角，升維了2D激光雷達的平面視野，3D激光雷達的三維視野使機器人能夠更好的判斷諸如坡面、草坪等不同地形，鏤空墻體、廣告架等特殊形狀，以及飛鳥、低空無人機等離地的動態障礙物。因此，3D激光雷達的應用使得高仙商用清潔機器人能夠更好的適應多層停車場、大型超市等復雜結構環境，以及景點、園區、廣場等室外高動態環境下的商用清潔需求。

3D激光地面建圖

3D激光立面建圖

3D激光還賦予了機器人更長視距，更高的發射頻率和強度，使機器人能夠更及時更精準的判斷周遭環境的同時，也擁有更長的時間對周遭環境變化進行預判。此外，結合了3D點云信息的視覺語義信息，也將為高仙帶來更多的感知可能性。

基于3D的地下車庫點云效果

高仙認為目前，甚至是在未來很長一段時間里，2D與3D激光雷達將會是共存狀態。高仙將根據不同場景需求，針對不同復雜程度的場景結構搭配最適合的傳感器方案，從而達到用戶價值的最大化。