一、電機(jī)正轉(zhuǎn)

電機(jī)驅(qū)動芯片RZ7899

RZ7899是一種高性能電機(jī)驅(qū)動芯片，廣泛應(yīng)用于各種電機(jī)控制場合，特別是在步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)的驅(qū)動中。以下是該芯片的一些關(guān)鍵特性和應(yīng)用：

主要特性：

高驅(qū)動能力：RZ7899能夠驅(qū)動高電流的電機(jī)，適合需要大功率輸出的應(yīng)用。

雙通道設(shè)計：具備雙通道輸出，能夠同時驅(qū)動兩個電機(jī)，提升設(shè)計靈活性。

PWM控制：支持脈寬調(diào)制（PWM）控制，使得電機(jī)的運行更加平滑和高效。

過流保護(hù)：內(nèi)置過流保護(hù)功能，確保芯片和電機(jī)在異常情況下的安全運行。

熱保護(hù)功能：能夠監(jiān)測溫度并在過熱時自動停止工作，防止損壞。

低靜態(tài)功耗：在靜態(tài)模式下功耗較低，適合需要長時間待機(jī)的應(yīng)用場合。

多種控制模式：支持多種控制模式，包括全橋、半橋等，滿足不同電機(jī)控制需求。

該模塊在開發(fā)板上位置如下：

2.原理圖

在開發(fā)板上左右兩個電機(jī)分別接到了兩塊RZ7899上，左電機(jī)使用CW32的PB3和PB4控制，右電機(jī)使用CW32的PB12和PB5控制。

3.查看資料

翻閱手冊我們可以發(fā)現(xiàn)，其實驅(qū)動電機(jī)只需要輸入端接到MCU的兩個引腳，輸出端分別接到電機(jī)的兩個引腳，即可通過改變輸入端電平實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。

注意：輸出端5腳和6腳，7腳和8腳為一組

4.代碼編寫

根據(jù)上述從手冊中查到的信息，我們知道了驅(qū)動方法之后就可以開始驅(qū)動代碼的編寫了。在工程中新建一個電機(jī)的.c和.h文件，名字自己確定，然后在.c中編寫如下代碼：

void Motor_Init(void)
{
        __RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();//開啟GPIOB時鐘
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; 
        GPIO_InitStruct.IT=GPIO_IT_NONE;
        GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;//配置為推挽輸出
        GPIO_InitStruct.Pins=GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4;//選擇GPIO口
        GPIO_InitStruct.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;
        GPIO_Init(CW_GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

隨后在main函數(shù)中編寫如下代碼

int main(void)
{
        OLED_Init();//初始化
        Motor_Init();//初始化電機(jī)
        while(1)
        {
                PB03_SETHIGH();//PB3置高電平
                PB04_SETLOW();//PB4置低電平
        }
}

我們給PB3置為高電平，PB4置低電平，滿足手冊驅(qū)動真值表中驅(qū)動電機(jī)要求，即可實現(xiàn)正轉(zhuǎn)。

5.運行現(xiàn)象

將本次項目代碼燒錄進(jìn)開發(fā)板之后，可以觀察到左電機(jī)開始正轉(zhuǎn)。

二、電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制

根據(jù)上面的實驗，我們已經(jīng)完成了單個電機(jī)的正轉(zhuǎn)，那么憑各位工程師的聰明才智應(yīng)該很快就能想到如何控制兩個電機(jī)同時正轉(zhuǎn)以及反轉(zhuǎn)了。復(fù)制上一次工程，我們稍加修改即可。

1.代碼如下：

void Motor_Init(void)
{
        __RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();//開啟GPIOB時鐘
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; 
        GPIO_InitStruct.IT=GPIO_IT_NONE;
        GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;//配置為推挽輸出
        GPIO_InitStruct.Pins=GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_12 | GPIO_PIN_5;//選擇GPIO口
        GPIO_InitStruct.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;
        GPIO_Init(CW_GPIOB, &GPIO_InitStruct);

        Right_Motor_stop();//
        Left_Motor_stop();//
}

將右邊電機(jī)的控制GPIO也初始化，然后將電機(jī)運動稍微封裝一下

void Left_Motor_foreward(void)
{
        PB03_SETHIGH();//PB3置高電平
        PB04_SETLOW();//PB4置低電平
}
void Left_Motor_reversal(void)
{
        PB04_SETHIGH();//PB4置高電平
        PB03_SETLOW();//PB3置低電平
}
void Left_Motor_stop(void)
{
        PB04_SETLOW();//PB4置低電平
        PB03_SETLOW();//PB3置低電平
}
void Right_Motor_foreward(void)
{
        PB05_SETLOW();//PB12置低電平
        PB12_SETHIGH();//PB5置高電平
}
void Right_Motor_reversal(void)
{
        PB12_SETLOW();//PB12置低電平
        PB05_SETHIGH();//PB5置高電平
}
void Right_Motor_stop(void)
{
        PB12_SETLOW();//PB12置低電平
        PB05_SETLOW();//PB5置低電平
}

這樣就可以靈活地驅(qū)動電機(jī)正反轉(zhuǎn)了，然后在主函數(shù)中加入以下代碼

uint8_t keynum,Left_state,Right_state;
int main(void)
{
        OLED_Init();//初始化
        LED_Init();//LED初始化
        Key_Init();//按鍵初始化
        Motor_Init();//初始化電機(jī)
        while(1)
        {
                keynum=Key();//獲取鍵碼，
                if(keynum==1){Left_state++;Left_state%=4;}//按鍵1按下一次，變量＋1，加到4歸零
                if(keynum==2){Right_state++;Right_state%=4;}
                if(Left_state==0 || Left_state==2)//條件判斷變量為1或者2停下
                {
                        Left_Motor_stop();//左電機(jī)停

                }
                else if(Left_state==1)
                {
                        Left_Motor_foreward();//左電機(jī)正轉(zhuǎn)

                }
                else if(Left_state==3)
                {
                        Left_Motor_reversal();//左電機(jī)反轉(zhuǎn)
                        PC13_SETHIGH();
                }
                if(Right_state==0 || Right_state==2)
                {
                        Right_Motor_stop();//右電機(jī)停
                }
                else if(Right_state==1)
                {
                        Right_Motor_foreward();//右電機(jī)正轉(zhuǎn)
                }
                else if(Right_state==3)
                {
                        Right_Motor_reversal();//右電機(jī)正轉(zhuǎn)
                }
                if((Right_state==0 || Right_state==2 ) && (Left_state==0 || Left_state==2 ))
                {
                        PC13_SETLOW();//LED點亮
                }
                else{
                        PC13_SETHIGH();                //LED熄滅        
                }
                OLED_ShowNum(1,1,Left_state,2);//屏幕顯示變量
                OLED_ShowNum(2,1,Right_state,2);
        }
}

2.運行現(xiàn)象

將本次項目代碼燒錄進(jìn)開發(fā)板之后，我們可以觀察到以下現(xiàn)象：

上電之后電機(jī)停止

OLED屏幕第一行顯示00，第二行也顯示00，記錄按鍵按下次數(shù)，到四歸零

LED點亮

按下按鍵一，左電機(jī)正轉(zhuǎn)，再按下停止，再按下反轉(zhuǎn)，再按下停止

按下按鍵二，右電機(jī)正轉(zhuǎn)，再按下停止，再按下反轉(zhuǎn)，再按下停止

電機(jī)停止時LED點亮，反之則熄滅