電機作為現代電子系統的核心執行部件，是實現 “電能 - 機械能” 轉換的關鍵載體，廣泛滲透于工業自動化、智能機器人、消費電子、交通工具等眾多領域。從精密設備的微小型驅動到工業生產線的大功率調速，電機的控制性能直接決定了系統的響應速度、運行精度、能耗效率與穩定性。這里分享CW32L012小機器人的正反轉、調速的電機控制

電機的正反轉

從配套的開發板資料介紹中可以知道，這是電機的驅動芯片RZ7899

從立創商城下載該芯片的數據手冊https://item.szlcsc.com/93566.html

打開手冊看到引腳定義和真值表

在根據資料中主板的電路原理圖：

得到正反轉的控制邏輯，需要兩個IO口，通過拉高拉低兩個IO口形成不同的邏輯，其輸出也會有對應變化，就實現了電機的正反轉控制

電機的調速

采用PWM調速，該方式是通過開關管不斷的開關電源，形成周期固定，占空比可調的矩形波，具有成本低，穩定性高，簡單高效等優點

下面是資料源碼中的PWM和正反轉IO口初始化代碼：

void Motor_Init(void)

{

__SYSCTRL_GPIOB_CLK_ENABLE();

__SYSCTRL_GTIM3_CLK_ENABLE();

PB04_AFx_GTIM3CH3();

PB05_AFx_GTIM3CH4();

GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstructure;

GPIO_Initstructure.IT=GPIO_IT_NONE;

GPIO_Initstructure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

GPIO_Initstructure.Pins=GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_12;

GPIO_Init(CW_GPIOB,&GPIO_Initstructure);

GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct = {0};

GTIM_InitStruct.AlignMode = GTIM_ALIGN_MODE_EDGE;

GTIM_InitStruct.ARRBuffState = GTIM_ARR_BUFF_EN;

GTIM_InitStruct.Direction = GTIM_DIRECTION_UP;

GTIM_InitStruct.EventOption = GTIM_EVENT_NORMAL;

GTIM_InitStruct.Prescaler = 0;

GTIM_InitStruct.PulseMode = GTIM_PULSE_MODE_DIS;

GTIM_InitStruct.ReloadValue = 1000 - 1;

GTIM_InitStruct.UpdateOption = GTIM_UPDATE_DIS;

GTIM_TimeBaseInit(CW_GTIM3, >IM_InitStruct);

GTIM_OCModeCfgTypeDef GTIM_OCModeCfgStruct = {DISABLE, DISABLE, 0};

GTIM_OCModeCfgStruct.FastMode = DISABLE;

GTIM_OCModeCfgStruct.OCMode = GTIM_OC_MODE_PWM1;

GTIM_OCModeCfgStruct.OCPolarity = GTIM_OC_POLAR_NONINVERT;

GTIM_OCModeCfgStruct.PreloadState = DISABLE;

GTIM_OC3ModeCfg(CW_GTIM3, >IM_OCModeCfgStruct);

GTIM_OC4ModeCfg(CW_GTIM3, >IM_OCModeCfgStruct);

GTIM_OC3Cmd(CW_GTIM3, ENABLE);

GTIM_OC4Cmd(CW_GTIM3, ENABLE);

GTIM_Cmd(CW_GTIM3, ENABLE);

GTIM_SetCompare3(CW_GTIM3, 0);

GTIM_SetCompare4(CW_GTIM3, 0);

Car_Stop();

}

配置GTIM3定時器為輸出比較模式，后續通過調整CCR的值來更改占空比來實現調速，配合上面提到的驅動芯片，就實現了電機的正反轉和調速功能

電機的正反轉、調速源碼

void GTIM1_SetCompare1(uint16_t value)

{

value=(value>=1000)? 1000:value;

GTIM_SetCompare3(CW_GTIM3,value);

}

void Motor_Left_Run(int16_t value)//左電機

{

int16_t compare;

if(value>0)//正轉

{

PB03_SETLOW();

compare=750value/900+250;//將外部遙控更改的速度值100-900線性縮放到占空比250-1000

}

else if(value<0)//反轉

{

compare=750value/900-250;//將外部遙控更改的速度值100-900線性縮放到占空比250-1000

compare=1000+compare;

PB03_SETHIGH();

}

else //停止

{

PB03_SETLOW();

compare=0;

}

GTIM1_SetCompare1(compare);

}


審核編輯 黃宇