今天，「蔚來世界模型 NWM」全新版本正式開啟推送。首批超過46萬輛「Banyan 榕」車型將陸續收到推送。「Cedar 雪松」和「Cedar S 雪松」車型，也將于近期推送。此次，蔚來率先將「世界模型+閉環強化學習」研發范式應用于智能輔助駕駛研發，將城區與高速領航輔助全面模型化，在選道、博弈、控車等基礎行車體驗層面有了大幅提升。

但也因為研發范式的迭代，用戶朋友們在使用「蔚來世界模型 NWM」全新版本時，會發現有一些功能或體驗與過去發生了變化。因此，我們特意準備了「蔚來世界模型 NWM」全新版本使用指南，以問答的方式來幫助用戶朋友們盡快上手全新版本。

能不能用最精煉的話告訴我們

這次智能輔助駕駛到底升級了什么？

本次「蔚來世界模型 NWM」全新版本，我們在智能輔助駕駛多個場景均有技術能力與用戶體驗的全面升級，內容非常豐富，這里給大家提煉一下重點：

城區領航輔助：選道準、博弈強、控車穩的行車新體驗，新增智能控速，新增人機共駕；

高速領航輔助：全面模型化，變道、上下匝道更靈活，施工改道應對能力提升；

車位收藏：支持非固定車位、無劃線車位收藏，支持預約遙控泊車，學習過程交互更清晰；

城區領航換電：新增全國2,000+座二代及以上城區換電站領航換電；

隨心智行：在地下停車場支持有標識及指向信息地點的探索，可支持組合指令、控車指令；

主動安全：「通用障礙物預警及輔助 GOA」、「自動緊急避讓 AES」性能提升；

智能泊車輔助：泊車性能提升，車輛近距召喚啟動速度優化；

超感視界：新增ETC車道識別熱力圖。

選道準、博弈強、控車穩的行車體驗，體現在哪些方面？

本次全新版本，重點解決了領航輔助中最核心的問題，執行準確度大幅提升，體感舒適，大路更從容舒適，小路精準應對，高速輕松自由，模型化控車更擬人。

選道準：

路口選道準確，高速/城市快速路上下匝道與城區領航輔助銜接準確，換道果斷不偏航；

左右轉、上下匝道合理選擇車道，不遲疑；

掉頭場景響應能力增強，可掉頭場景豐富；

無效換道減少。

博弈強：

「禮貌」加塞意圖積極；

無保護左右轉能力提升，尤其是有盲區路口，車輛會控速緩行再平穩提速；

保持小路優異表現，人車混行既文明禮貌又通行效率高。

控車穩：

橫縱一體平穩絲滑控車；

舒適減減速：加速平穩、減速舒緩、過彎順滑，起步無推背感，行駛頓挫少；

博弈過程中縱向控速、橫向控車更平穩，變道、加塞、繞行、超車都安心；

少重剎、少猛打；

智能車速調節，隨車流自動浮動；

人機共駕絲滑不割裂，人車合一。

相比上個版本，

這次我使用領航輔助會更安心嗎？

是的，此次全新版本著重解決了用戶高頻的問題場景。比如城區的偏航、壓實線換道現象大幅減少，路口通行的猶豫感顯著減弱，對臨停車、慢行車的繞行能力大幅提升。高速應對施工場景能力更強，高速誤殺車的現象也大大減少。總而言之，無論是城區領航輔助還是高速領航輔助，日常使用的踏實感、安心感、可用度會大幅提升，相信可以讓用戶朋友們更加愿意使用領航輔助。

高速領航輔助模型化之后，

會不會出現部分體驗回退的情況？

高速領航輔助從傳統規則系統切換至模型化系統，如何用模型的靈活性去提升高速領航輔助體驗的上限，但又要不能讓模型的「黑盒子」屬性拉低高速領航輔助體驗的下限，是整個行業都需要重點攻克的難題。此次「蔚來世界模型 NWM」全新版本高速領航輔助全面模型化，歷經長里程驗證，基本可以做到無「陣痛期」，確保高速行駛穩定性的同時，對換道、施工、改道場景處理更好，高速ETC通行的體驗也進一步提升，同時優化誤剎這一痛點。

這次新增的「人機共駕」，

可以幫我做哪些事？

如果在城區領航輔助狀態下，你在某些場景希望對方向進行干預，比如換一條車道或者改變當前車輛的行駛軌跡，那么只需要轉動方向盤，系統就會實時跟隨干預的方向推演合理的行駛軌跡，并調整速度予以匹配。如果系統識別到這次的意圖是換道，還會主動打轉向燈。停止控制方向盤后，系統會立即銜接控制車輛。無論是介入「人機共駕」，還是人機共駕重新切換回城區領航輔助狀態，都不會有明顯的斷點，方向盤的阻尼也不會產生較勁的感覺，整個過程基本無感，大家更新后可以親自上手感受一下。

需要注意的是，目前版本里「人機共駕」僅適用于城區領航輔助，高速領航輔助暫不支持。我們已經在進行高速領航輔助下「人機共駕」的測試與評估，后續版本會上線。

我在家或者小區沒有固定的車位，過去用點到點全域領航輔助并不方便，這次有什么優化嗎？

此次全新升級的點到點全域領航輔助，就可以解決這一類用戶的問題了。

首先，我們新增支持非固定車位類型的收藏。那么當車輛達到收藏位置前的一段距離，它就會沿途尋找合適的車位并泊入，特別適合沒有固定車位但有相對固定停車區域的場景。

其次，我們新增支持無劃線車位的收藏。在觸發了路線學習后，只需要在空地掛P擋，或者采用拖框隨心停，都可以收藏停下的位置。

然后，我們新增支持預約遙控泊車。在點到點全域領航輔助進入園區或者停車場后，直至泊車前，都可以點擊預約遙控泊車按鈕，在達到車位后下車，自動切換到遙控泊入。

最后，整個路線學習過程的交互，在新版本里也變得更加清晰易懂，收藏的車位也可以和目的地關聯，下次導航更加便捷。如果是「家」或者「公司」，無需發起導航就可以進行路線學習。

不過，目前從城區領航輔助接入點到點收藏車位的路線時，如果在過閘機前有長距離的園區道路，園區內的行車表現會進入增強車道居中輔助的狀態。特別是在園區路線較長且沒有導航的情況下，可能會出現降速、偏航的表現。這是我們后續版本要重點解決的高優先級問題，會將園區行駛能力增強并接入全域領航輔助的功能范疇，屆時園區表現有會有顯著提升。

我發現這個版本更新后，在高速和城區領航輔助時都不能手動調節跟車距離了，這是為什么？

在此次全新版本中，我們實現了所有行車功能的模型架構統一，包括跟車距離在內的行車執行動作，均由模型根據實時環境智能決策，自適應控制車距，而不再依賴預設的跟車距離擋位。因此，此次我們下線了手動調節跟車距離的功能。

可能會有用戶朋友覺得，這樣會不會不再是自己可控的車距狀態。出于安全安心的考慮，目前的智能跟車距離會略大一些，在安全邊際上適當留一些余量，確保整體體驗的安心感。當然可能也有用戶朋友覺得跟車距離太大，不符合自己的駕駛習慣，我們會在后續版本中不斷通過強化學習優化不同場景的跟車距離，更加精細化的滿足用戶朋友們的需求。如果遇到異常的車距控制距離，也歡迎大家通過一鍵上報反饋，幫助我們持續優化。

在使用領航輔助的過程中，還有哪些需要格外注意的事項嗎？

盡管此次全新版本在基礎行車體驗上有大幅提升，但由于是「世界模型+閉環強化學習」研發范式下的首個版本，還有很多需要打磨和優化的場景，在使用時也請各位用戶朋友們格外注意。

在特殊道路上，如可變車道、潮汐車道、BRT車道等，或者一些極度復雜的路口、環島等，我們目前版本的表現還不夠完美，用戶朋友們在遇到這些道路時，請格外注意，隨時做好干預的準備。接下來我們會通過更大規模數據的訓練，進一步提升在這些復雜長尾場景中的表現。

由于這個版本具備了「效率換道」的全新能力，會跟隨車流隨時尋找最高效的車道，因此在變道時可能會出現先探一探再變道的情況，也難免會出現少量不必要的換道行為。在后續版本中，效率換道的能力會隨著訓練數據量和跟深入的強化學習不斷迭代，讓換道更加合理和智能。

此次我們取消了「橫向丟失」狀態，如果沒有打開「人機共駕」或者在高速路段，通過轉動方向盤干預時，領航輔助將完全退出至人駕狀態，不保留ACC縱向控制，也不會再自動恢復至領航輔助狀態。這主要是出于安全的考慮，以及隨著技術架構進步必要的改變。

大家使用過程中，可能會出現打轉向燈晚，甚至偶爾會出現不打燈、亂打燈的情況。這是因為目前轉向燈的控制，仍然是基于模型軌跡預測輸出打燈信號，相比模型的執行動作會稍有延遲，這也是行車模型化后全行業都在面臨的問題。我們也已經啟動了轉向燈預測的模型化方案研發，打轉向燈的準確性會有明顯提升，預計將在后續版本中上線。

最關鍵的，還是要提醒大家：目前所有的智能輔助駕駛都只是輔助駕駛，不能完全替代駕駛員的操控，也不能完全應對所有情形。大家還是要時刻保持必要的注意義務，適時予以干預，安全永遠是第一位的。

使用城區領航換電時如果遇到換電排隊怎么辦？原先的高速領航換電會有變化嗎？

此次版本更新，我們上線了城區領航換電功能，支持全國超過2,000座二代及以上城區換電站。只要在換電站搜索列表中標注「領航換電」標簽的站點，都可以支持這一功能。

換電下單后，如果我們已經在城市道路上激活了領航輔助，那么就會自動銜接領航換電進入園區。如果是手動駕駛接近換電園區，同樣可以用開啟領航輔助的方式激活領航換電進入園區。

如果換電無需排隊，那么車輛就會領航前往換電區域，并銜接換電泊車流程開始換電。如果需要排隊，車輛會領航前往換電站旁的等待區域臨停，叫號后再前往換電區域。如果換電路線上等待區域都被占用，車輛就會在等待區域的盡頭尋找合適的車位先行停下，叫號后再繼續領航前往換電區域。

換電結束后，可直接在換電站內發起導航，一鍵啟動領航駛出園區并銜接城區領航輔助。如果換電站是途經點，那可直接在換電后一鍵啟動領航。

這次城區領航換電，我們采用的是新技術方案，和原先高速領航換電的技術方案完全不同。出于資源投入優先級的考慮，我們首先在使用頻次更高的城區換電上落地了新方案。高速領航換電的技術方案，也會在后續版本更新上進行切換，在此之前我們會陸續下線基于原先技術方案的高速領航換電。

「停車場自主尋路」升級為「隨心智行」，是不是意味著能找的東西更多了？

在「蔚來世界模型 NWM」的首個版本中，我們推出了「停車場自主尋路」功能，可以在沒有導航信息、沒有先驗地圖、沒有學習記憶的前提下，在地下停車場內通過語音指令尋找出口和樓棟號。這是對模型能力上限的一次探索。在此次全新版本中，這一功能升級為「隨心智行」，可以認知地下停車場內更多的場景，新增了控車指令，還能理解更復雜的組合指令，并且可以實現邊漫游、邊響應指令的隨心探索體驗。

這次我們可以尋找有標識且有指向信息的場景，比如某某大樓、某某超市、某某酒店、某某電梯廳、充電車位等，還可以識別停車樓層。

可以支持組合語音指令，比如“Hi NOMI，領航先去18號樓，再幫我找個車位停下”，系統就會先尋找到18號樓，然后附近尋找空車位泊入。

可以實現語音控車，比如“Hi NOMI，前方路口左轉”，“Hi NOMI，前面靠邊停一下”。

探索過程中取消隨心智行，“Hi NOMI，取消隨心智行”，系統會進入漫游狀態。同時也可以在地下停車場內，通過方向盤左側中間按鍵激活功能，在下達指令前同樣是漫游狀態。

需要注意的是，目前「隨心智行」功能僅支持地下停車場內使用，還不具備通過閘機的能力，也無法與城區領航輔助銜接。同時，大家進入某些停車場時，會發現中控屏地圖會進入「停車場導航」的界面，并引導你前往停車場內電梯廳或其它商家信息。但「停車場導航」僅為人駕提供必要的導航信息參考，與智能輔助駕駛沒有任何關系，不管是以點到點全域領航輔助的方式進入停車場，還是在停車場內進行隨心智行探索，都是基于「蔚來世界模型 NWM」的認知與推理能力，沒有任何導航信息的參與。