面向具身智能機(jī)器人系統(tǒng)與應(yīng)用開發(fā)，Ubuntu 等操作系統(tǒng)可以用 ROS2 生態(tài)、機(jī)器人仿真器、英偉達(dá)算力。

然而在國產(chǎn)化方面，開源鴻蒙操作系統(tǒng)缺失 ROS2 支持、缺失與機(jī)器人仿真器的連通。

為此，開源鴻蒙具身智能PMC（籌）在元旦發(fā)布了開發(fā)者可使用的機(jī)器人開發(fā)環(huán)境。

“零元購” 開源鴻蒙具身智能機(jī)器人：開源鴻蒙模擬器 + 具身模擬器

如果想做開源鴻蒙具身智能機(jī)器人的開發(fā)，傳統(tǒng)上你需要購買開源鴻蒙開發(fā)板和機(jī)器人本體，同時(shí)你可能需要在開源鴻蒙上移植數(shù)百個(gè)三方庫。

為實(shí)現(xiàn)“零成本”+“開箱即用”，開源鴻蒙具身智能操作系統(tǒng)項(xiàng)目：研發(fā)了開源鴻蒙模擬器（基于QEMU），原生適配了機(jī)器人中間件 ROS2，打通了開源鴻蒙模擬器與機(jī)器人仿真環(huán)境（Gazebo、MuJoCo 等）。

因此，實(shí)現(xiàn)了僅在個(gè)人電腦上即可進(jìn)行開源鴻蒙具身智能機(jī)器人的開發(fā)工作，無需購買硬件也無需適配基礎(chǔ)生態(tài)庫。

在開源鴻蒙模擬器中通過自然語言可以控制仿真機(jī)械臂完成 Pick and Place 任務(wù)。

在開源鴻蒙模擬器中通過 ROS2 導(dǎo)航功能實(shí)現(xiàn)仿真環(huán)境下機(jī)器人自主移動(dòng)。

如何運(yùn)行模擬器

? 開源鴻蒙具身智能操作系統(tǒng)倉庫主頁（孵化中）：

https://gitcode.com/openharmony-robot

? 為了讓開發(fā)者快速上手，項(xiàng)目提供了編譯環(huán)境文檔以及預(yù)編譯的鏡像：

https://gitcode.com/openharmony-robot/docs/blob/main/device-dev/docker-build.md

?開源鴻蒙模擬器 + 具身模擬器的運(yùn)行文檔：

https://gitcode.com/openharmony-robot/oh_robot_sim/blob/main/QUICKSTART.md

? 本次發(fā)布版本包含以下核心組件：

- OpenHarmony QEMU 模擬器：支持圖形界面；

- ROS2 Humble 相關(guān)適配庫：完整支持 ROS2 通信、節(jié)點(diǎn)管理、參數(shù)服務(wù)器；

- Gazebo/MuJoCo 模擬器：實(shí)現(xiàn)與主流機(jī)器人仿真器的數(shù)據(jù)互通；

- 示例應(yīng)用包：包含機(jī)械臂控制、導(dǎo)航建圖等基礎(chǔ)功能示例；

昇騰具身智能平臺(tái)

在國產(chǎn)算力支持方面，具身智能PMC（籌）也在積極探索與昇騰等國產(chǎn)芯片的深度適配。昇騰 310P 芯片為機(jī)器人社區(qū)提供了關(guān)鍵的國產(chǎn)化替代方案，具備高性價(jià)比、低能耗的特點(diǎn)，為具身智能在國產(chǎn)硬件平臺(tái)上的落地提供了重要支撐。

昇騰實(shí)時(shí)具身推理引擎（Ascend-RTE）作為具身智能"大腦"，向上承載多種具身智能模型，向下驅(qū)動(dòng)各類機(jī)器人本體。該系統(tǒng)通過靜態(tài)圖編譯優(yōu)化、復(fù)雜算子邏輯重構(gòu)和應(yīng)用執(zhí)行層三大優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)作信號的毫秒級生成與傳導(dǎo)，在保證高性能的同時(shí)確保了動(dòng)作的穩(wěn)健精準(zhǔn)。

目前，昇騰實(shí)時(shí)具身引擎已適配10種主流具身智能模型，支持多類機(jī)械臂本體，在仿真與實(shí)機(jī)環(huán)境中可完成疊衣服、整理桌面等長程復(fù)雜任務(wù)。相比 NVIDIA Orin 等端側(cè)推理卡，昇騰 310P 在大多具身智能模型下表現(xiàn)更優(yōu)、更流暢；相比高端消費(fèi)級的 RTX 4090 顯卡，昇騰 310P 以不到一半的功耗和三分之一的成本，實(shí)現(xiàn)了媲美的推理能力，為具身智能的規(guī)模化落地提供了可行路徑。

詳情可查看成果宣傳主頁：

https://sjtu-ipads.github.io/Ascend-Embody-Web/

代碼倉庫：

https://gitcode.com/cann/cann-recipes-embodied-intelligence

供稿：王凱蕓

責(zé)編：張婕逾

編審：謝青霖

審核：劉果

審核編輯 黃宇