在之前的文章中，我們使用德思特GNSS模擬器實(shí)現(xiàn)了基于網(wǎng)絡(luò)RTK（虛擬RTK基站）的仿真測(cè)試，實(shí)現(xiàn)了在一臺(tái)設(shè)備內(nèi)提供GNSS定位信號(hào)的同時(shí)，利用網(wǎng)絡(luò)端口同步傳輸一個(gè)虛擬示例生成的RTK數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)高精定位的應(yīng)用。

但實(shí)際上，可能還有一部分應(yīng)用，如割草機(jī)、農(nóng)業(yè)機(jī)器、測(cè)繪比較常用的，現(xiàn)場(chǎng)會(huì)部署一臺(tái)便攜式基站，通過(guò)該基站自身定位與移動(dòng)的DUT之間的差分信息實(shí)現(xiàn)小范圍高精定位。對(duì)于這種模式，則需要模擬兩個(gè)獨(dú)立輸出，一個(gè)是靜態(tài)的精準(zhǔn)站，一個(gè)是運(yùn)動(dòng)中的流動(dòng)站，還原真實(shí)使用場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)測(cè)試。我們今天將對(duì)這個(gè)案例做以復(fù)現(xiàn)與仿真測(cè)試。

測(cè)試前的準(zhǔn)備

測(cè)試器材檢查

本次測(cè)試我們需要用到的硬件有：

• GTS P74 GNSS模擬器以及配套的顯示器、鼠標(biāo)、鍵盤
• Ublox GNSS接收器，型號(hào)：C099-F9P-0，作為RTK基站
• 和芯星通GNSS接收機(jī)，型號(hào)：UM982,作為RTK流動(dòng)站
• PC一臺(tái)：
• 安裝ublox上位機(jī)軟件u-center2（ver-25.06.183857）
• 安裝和芯星通上位機(jī)軟件Uprecise（V2.0.1037）
• 注意：如果使用其他版本，可能部分設(shè)置有所變化
• 網(wǎng)線、射頻電纜等其他連接用配件

測(cè)試連線

共有2組測(cè)試連線：

**① 射頻連線：**GTS P74的前面板GNSS仿真信號(hào)端口出接出線纜，

• RF A：射頻線纜接ublox GNSS接收機(jī)的GNSS RF端口，需根據(jù)需求配置相關(guān)衰減
• RF A：射頻線纜接UM982 GNSS接收機(jī)的GNSS RF端口，需根據(jù)需求配置相關(guān)衰減

**② NMEA通信：**均通過(guò)USB線纜連入上位機(jī)，并通過(guò)對(duì)應(yīng)COM口連接至上位機(jī)軟件

測(cè)試配置

01 GTS P74 Skydel界面配置

1.軟件license檢查

打開(kāi)Skydel主界面，點(diǎn)擊"Help"-“About”，檢查是否具有相關(guān)星座選件、MULTI選件；

2.基準(zhǔn)站（Base）配置

2.1 預(yù)保存

打開(kāi)一個(gè)Skydel實(shí)例，開(kāi)始一個(gè)新的配置，此處可以“ctrl+s”將該配置做預(yù)保存，命名為Base以方便后續(xù)區(qū)分。

2.2 輸出信號(hào)設(shè)置

注意：此處設(shè)置的信號(hào)輸出將綁定端口A輸出，此處DTA-2116的number號(hào)應(yīng)該為0,1

導(dǎo)航到Settings – Output（設(shè)置 - 輸出），選擇DTA-2116，雙擊兩次，分別選擇【此處可根據(jù)需要設(shè)置】：

• GPS L1CA+BEIDOU B1
• GPS L2C + BEIDOU B2

2.3 時(shí)間同步

進(jìn)入Settings設(shè)置 -> Global全局 -> Synchronize simulators,選擇復(fù)選框Sync Time (Slave)。這將允許兩個(gè)實(shí)例在同一時(shí)間啟動(dòng)。忽略可能出現(xiàn)的報(bào)錯(cuò)。

2.4 設(shè)置基準(zhǔn)站坐標(biāo)

在Settings設(shè)置->Vehicle車輛->Body車身中選擇參考站位置。將軌跡類型設(shè)置為 "Fixed固定"，并輸入坐標(biāo)經(jīng)緯高=（30°,104°,2)

3.流動(dòng)站（Rover）配置

3.1 預(yù)保存

再次點(diǎn)擊“Skydel”圖標(biāo)，新打開(kāi)一個(gè)Skydel實(shí)例，開(kāi)始一個(gè)新的配置，此處可以“ctrl+S”將該配置做預(yù)保存，命名為Rover以方便后續(xù)區(qū)分。

3.2 輸出信號(hào)設(shè)置

注意：此處設(shè)置的信號(hào)輸出將綁定端口B輸出，此處DTA-2116的number號(hào)應(yīng)該為2，3

與基準(zhǔn)站配置一致：導(dǎo)航到Settings – Output（設(shè)置 - 輸出），選擇DTA-2116，雙擊兩次，分別選擇：

• GPS L1CA+BEIDOU B1
• GPS L2C + BEIDOU B2

3.3 時(shí)間同步

進(jìn)入Settings設(shè)置 -> Global全局 -> Synchronize simulators，設(shè)置復(fù)選框 Sync Time (Master) ，這將允許參考站模擬與流動(dòng)站模擬同步開(kāi)始。設(shè)置復(fù)選框 "Automatically broadcast configuration on simulation start"。在Exclude一欄， 勾選所有選項(xiàng) 。

3.4設(shè)置車輛（流動(dòng)站）軌跡

在Settings設(shè)置->Vehicle車輛->Body車身中選擇參考站位置。將軌跡類型設(shè)置為" Circle（圓形） "，并輸入坐標(biāo)經(jīng)緯高=（30°，104°,2)，軌跡半徑為500m，速度、方向默認(rèn)。

4.啟動(dòng)仿真

在Skydel中選擇“ Rover ”實(shí)例，點(diǎn)擊“Start”，會(huì)同步開(kāi)始運(yùn)行兩個(gè)實(shí)例。

02 基站上位機(jī)ublox u-center2配置

1.連接

在準(zhǔn)備好的PC上連接ublox接收機(jī)，打開(kāi)u-cente2r，在上方receiver選擇對(duì)應(yīng)串口號(hào)，設(shè)置波特率模式為：“Autobauding”，等待連接成功。

2.觀測(cè)與配置

2.1 觀測(cè)定位情況

Ublox中打開(kāi)GNSS信號(hào)觀測(cè)窗口、Chart圖，點(diǎn)擊冷啟動(dòng)，等待信號(hào)穩(wěn)定后，觀測(cè)到定位模式為3D，且出現(xiàn)衛(wèi)星信號(hào)柱狀圖與定位信息。可以看到，此時(shí)定位為一個(gè)靜態(tài)點(diǎn)，符合預(yù)期。

2.2 配置RTK基站

點(diǎn)擊左側(cè)工具標(biāo)識(shí)，選擇“ Ntrip Server/Caster ”。

配置RTK基站設(shè)置如下：

• 端口號(hào)：2101（或任意）
• 關(guān)閉授權(quán)認(rèn)證（或開(kāi)啟）
• 設(shè)置掛載點(diǎn)：
• Name：TESIGHT（或任意）
• Identifier：TESIGHT（或任意）
• Country：CH
• 選中自動(dòng)配置（或關(guān)閉后根據(jù)自身需要設(shè)置）

配置完成后，點(diǎn)擊"Start"，正常配置后將會(huì)變綠，并出現(xiàn)傳輸?shù)腎P地址與端口號(hào)“2101”供參考。

03 流動(dòng)站上位機(jī)Uprecis

1.連接

在準(zhǔn)備好的PC上連接UM982接收機(jī)，打開(kāi)Uprecise，在上方receiver選擇對(duì)應(yīng)串口號(hào)，設(shè)置波特率模式為：“Autobauding”，等待連接成功。

2.觀測(cè)與配置

2.1 觀測(cè)定位情況

Ublox中打開(kāi)GNSS信號(hào)觀測(cè)窗口、Chart圖，點(diǎn)擊 冷啟動(dòng) ，等待信號(hào)穩(wěn)定后，觀測(cè)到定位模式為 3D ，且出現(xiàn)衛(wèi)星信號(hào)柱狀圖與定位信息。可以看到，此時(shí)定位為一個(gè)動(dòng)態(tài)的圓，符合預(yù)期。

2.2 配置RTK流動(dòng)站

點(diǎn)擊左側(cè)工具箱標(biāo)識(shí)，選擇“RTCM數(shù)據(jù)流”。

點(diǎn)擊“Input”，配置RTK流動(dòng)站設(shè)置如下：

• IP號(hào)：192.168.150.27（匹配基準(zhǔn)站）
• 端口號(hào)：2101（匹配基準(zhǔn)站）
• 設(shè)置掛載點(diǎn)：
• TESIGHT（或任意）
• User ID、password:空白

配置完成后，點(diǎn)擊"確認(rèn)"。

點(diǎn)擊“Output”，選中接收機(jī)對(duì)應(yīng)的COM口，配置完成后，點(diǎn)擊"確認(rèn)"。

返回RTCM數(shù)據(jù)流界面，勾選“Hex”，點(diǎn)擊“連接”，開(kāi)始正常傳輸RTCM數(shù)據(jù)。

等待一段時(shí)間后，應(yīng)觀測(cè)到地圖中的定位狀態(tài)變更為：RTK Fixed，則完成本地的基準(zhǔn)站-流動(dòng)站雙站同步仿真。并且可觀測(cè)到定位數(shù)據(jù)基本穩(wěn)定，誤差小于等于10cm。

END

通過(guò)本次實(shí)操，我們成功利用德思特GTS P74 GNSS模擬器，完整復(fù)現(xiàn)了基準(zhǔn)站與流動(dòng)站協(xié)同工作的RTK高精度定位測(cè)試場(chǎng)景。德思特模擬器憑借其靈活的多實(shí)例同步控制、精準(zhǔn)的信號(hào)仿真能力，能夠高效支撐各類差分定位算法的開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證，無(wú)論是網(wǎng)絡(luò)RTK還是本地基站模式，均可真實(shí)還原復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境。

如果您正在從事自動(dòng)駕駛、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、無(wú)人機(jī)測(cè)繪或智能機(jī)器人等高精度定位相關(guān)領(lǐng)域的研究或測(cè)試，德思特GNSS模擬解決方案將為您提供可靠、便捷的一站式測(cè)試環(huán)境。歡迎有需求的客戶隨時(shí)聯(lián)系我們，德思特團(tuán)隊(duì)愿以專業(yè)的技術(shù)實(shí)力，為您的項(xiàng)目保駕護(hù)航，助力精準(zhǔn)定位技術(shù)的創(chuàng)新與應(yīng)用！