概述

VL53L4CD適用于接近測量和短距離測量，可實現從僅僅1 mm到1300 mm的超精準距離測量。新一代激光發射器具有18°視場 (FoV)，提高了環境光下的性能，其測距速度高達100Hz。 VL53L4CD具有可編程距離閾值的自主模式，因此能耗極低，非常適用于電池供電的設備。其完全內嵌的片上處理功能之所以有助于降低設計復雜性和BOM成本，是因為它可以與性能較弱、價格更便宜的微控制器搭配使用。

與所有基于意法半導體的FlightSense技術的飛行時間 (ToF) 傳感器一樣，無論目標顏色和反射率如何，VL53L4CD均可記錄絕對距離測量。

VL53L4CD采用微型回流焊封裝，集成了SPAD（單光子雪崩二極管）陣列，可在各種環境光照條件下實現最佳測距性能，適用于各種蓋片材料。

所有意法半導體的ToF傳感器都集成有VCSEL（垂直腔面發射激光器），可發射完全不可見的940 nm紅外光，對肉眼十分安全（1類認證）。

最近在弄ST Demo，需要樣片的可以加群申請：615061293 。

視頻教學

[https://www.bilibili.com/video/BV1YqzVYYETV/]

樣品申請

[https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#]

完整代碼下載

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/90228585]

主要特點

● 高精度接近測距
○ 高性能接近傳感器
○ 從0到1300 mm，全視野 (FoV)
○ 線性短距離低至1 mm
○ 18° FoV
○ 自主低功耗模式，通過可編程中斷閾值喚醒主機
○ 快速測距頻率高達100 Hz
● 完全集成的微型模塊
○ 940 nm不可見激光發射器 (VCSEL) 和模擬驅動器
○ 運行高級數字固件的低功耗微控制器
○ 尺寸為4.4 x 2.4 x 1 mm
○ 引腳排列兼容VL53L0X、VL53L1X、VL53L1CB、VL53L3CX和VL53L4CX
● 可輕松集成
○ 可回流組件
○ 單電源2v8
○ 可隱藏在蓋片之后
○ I2C接口（可達1 MHz）
○ 全套C軟件驅動程序（兼容Linux），用于一站式測距
○ 嵌入式處理，以在主機中占用非常低內存

硬件準備

首先需要準備一個開發板，這里我準備的是自己繪制的開發板，需要的可以進行申請。
主控為STM32H503CBT6，TOF為VL53L4CD

技術規格

系統框圖

應用示意圖

參考程序 [https://github.com/CoreMaker-lab/VL53L4CD]

[https://gitee.com/CoreMaker/VL53L4CD]

生成STM32CUBEMX

用STM32CUBEMX生成例程，這里使用MCU為STM32H503CB。

配置時鐘樹，配置時鐘為250M。

串口配置

查看原理圖，PA9和PA10設置為開發板的串口。

配置串口，速率為115200。

IIC配置

在這個應用中，VL53L4CD模塊通過I2C（IIC）接口與主控器通信。具體來說，VL53L4CD模塊的I2C引腳連接到主控器的PA8和PB5兩個IO口。

配置IIC為快速模式，速度為400k。

XSHUT

XSHUT引腳是由主機連接和控制的，這種設計優化了功耗，因為設備在不使用時可以被完全關閉，然后通過主機使用XSHUT引腳來喚醒。當AVDD存在且XSHUT為低電平時，設備處于硬件待機模式（HW Standby mode）。如果XSHUT引腳不由主機控制，而是通過上拉電阻連接到AVDD，那么設備在固件啟動（FW BOOT）后會自動進入軟件待機（SW STANDBY），而不會進入硬件待機。