本研究案例詳細闡述了如何通過以太網/工業協議（Ethernet/IP）至ModbusTCP網關，實現三菱FX5U可編程邏輯控制器（PLC）對發那科機器人的精確控制配置。

在可編程邏輯控制器（PLC）端的以太網端口設置領域，于通信測試過程中，當將PLC設定為主站時，在PLC設置中精確選擇“以太網端口”這一操作具有關鍵意義，旨在確保通信測試能夠順利推進。具體來講，首先要在PLC設置界面中，選定“以太網端口”選項，并開展IP及網絡相關的配置工作。隨后，對IP地址、子網掩碼以及默認網關進行精準配置，從而保障通信的準確性與穩定性。

隨后，于PLC設置環節，將主站的IP地址配置為192.168.1.100，子網掩碼設定為255.255.255.0，并指定默認網關為192.168.1.1，進而開展對象設備的連接配置工作。

在GXWorks3軟件中，查找并點擊“工具”菜單選項，繼而選擇“通信協議支持功能”進行相關設置，以此確保三菱PLC能夠對通信協議實現有效支持。核心提示：在進行上述操作流程時，必須確保可編程邏輯控制器（PLC）與計算機之間的連接狀態保持穩定，否則在配置寫入過程中可能會遭遇異常情況。將組態信息下載至可編程邏輯控制器（PLC）。

進行發那科機器人的工具中心點（TCP）設置，檢查機器人是否安裝Modbus-TCP通信模塊。通過操作菜單（MENU）中的輸入輸出（IO）選項進入Modbus-TCP設置界面，進而對TCP參數進行設置。

對機器人的IP地址進行設置，明確連接數和輸入輸出數據的長度，并科學分配機器人的IO點數。待上述操作完成之后，重啟機器人讓配置得以生效。

在進行網關配置時，啟動網關配置軟件“GatewayConfigurationStudio”，并新建一個項目。隨后，對網關在Ethernet/IP網絡中的IP地址以及輸入輸出數據的長度進行設置。（其中，所設置的IP地址應與三菱PLC分配的地址保持一致）

對網關作為ModbusTCP客戶端的IP地址進行設置，此IP地址可位于與Ethernet不同的網段。增添從站（發那科機器人）的IP地址。

實施功能碼的添加，需依據電能表的操作手冊進行精確配置。根據手冊內容，機器人具備使用01/02/03功能碼執行數據讀取的能力。

將功能碼設置為03與16，并填寫相應的寄存器地址和寄存器數量。

如圖所示，從地址0開始讀取6個寄存器，同時寫入一個寄存器，將該配置下載至網關后，即可實現正常通訊。當可編程邏輯控制器（PLC）給出數值后，可在機器人端讀取到相應數據。

本研究通過應用EthernetIP至ModbusTCP網關技術，實現了三菱PLC與發那科機器人之間的跨協議通訊，該技術特別適宜于中小型自動化工作站的經濟型改造。在具體實施過程中，必須針對不同型號的機器人調整Ethernet通訊端口設置及報文格式，以確保數據解析的精確性。

審核編輯 黃宇