本文介紹了如何將IGH EtherCAT主站移植到米爾NXP i.MX 91開發板上并運行。
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米爾基于NXP i.MX91的核心板及開發板，搭載新一代入門級NXP i.MX91處理器，內核Cortex-A55，主頻高達1.4 GHz ；支持 LPDDR4 增強可靠性和平臺壽命，支持雙千兆以太網和雙 USB 端口等豐富外設。

一、項目介紹

前面我們介紹了怎么讓開發板運行在高實時性的系統環境下，讓它滿足工業自動化、汽車電子應用要求；米爾NXP i.MX91開發板上面集成了2路RGMII千兆以太網接口，我們可以用它來運行工業以太網通信應用。

二、IGH EtherCAT移植

1. 拉取開源IGH EtherCAT倉庫

gitclonehttps://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.gitcdethercatsource~/myd-lmx91-toolchain/environment-setup-armv8a-poky-linux

2. 配置用戶空間程序

# 運行bootstrap腳本./bootstrap# 配置用戶空間程序./configure \ --host=aarch64-poky-linux \ --with-linux-dir=/home/hywing/workspace/myir-imx-linux \ --enable-8139too=no \ --enable-e100=no \ --enable-e1000=no \ --enable-e1000e=no \ --enable-igb=no \ --enable-usb=no \ --enable-generic=yes \ --enable-cycles=yes \ --enable-tool=yes \ --enable-script=yes \ --enable-rtdm=no \ --prefix=/usr/local

3. 編譯驅動模塊

# 編譯主驅動模塊：ec_generic.kocd../mastermake -C /home/hywing/workspace/myir-imx-linux M=$(pwd) modules
# 編譯通用驅動模塊：ec_master.kocd../devicesmake -C /home/hywing/workspace/myir-imx-linux M=$(pwd) modules

4. 安裝驗證

ethercatlibethercat.solibethercat.aec_generic.koec_master.koethercat.conf

三、EtherCAT配置

1. 網卡配置 ：/etc/ethercat.conf。

MASTER0_DEVICE="eth0"MASTER0_BACKUP_DEVICE="eth1"MASTER0_BACKUP="eth1"MASTER0_UPDATE_MS="1"MASTER0_VIRTUAL="no"

2.裝載驅動

# 加載主驅動模塊sudomodprobe ec_master# 加載通用驅動模塊sudo modprobe ec_generic

3.設置開發板為主站狀態

./ethercat master

4.獲取ESC從站配置信息

從站的配置信息跟上面是一致的，說明EtherCAT通信成功了

四、測試

1. 命令行使能ESC從站LED亮滅。

whiletrue; do ethercat cstruct0x70100x000x000x000x02; sleep0.5; ethercat cstruct0x70100x000x000x000x00; sleep0.5; done;