行業背景

前幾天宇樹G1機器人實現了側空翻動作并保持了平衡，這種側空翻需要克服旋轉帶來的非對稱角動量分布問題，實驗數據顯示騰空階段角加速度峰值達180 rad/s，著陸沖擊力達4.5倍自重，對關節驅動系統爆發性和輕量化要求更高！其核心零部件國產化率超90%，成本較進口壓縮40%，恭喜中國企業以電驅降本實現彎道超車！今天合科泰為您講解人形機器人模塊構成及其涉及到的MOS管是如何為機器人側空翻完成能量轉換的。

機器人關節模組構成

人形機器人機器人關節模塊正向“高集成、高動態、低時延”方向發展，核心在于電機、減速器、傳感器的協同優化，關節模組有八大核心部件（如圖），包括電機端絕對值編碼器、直流驅動器溫度傳感器摩、輸出端多圈絕對值編碼器、摩擦式制動保持器、無框力矩電機、扭矩傳感器、精密諧波減速機。

伺服系統負責驅動機器人的運動，由伺服驅動器和伺服電機組成。其中，伺服驅動器負責位置、速度、轉矩等各項控制；伺服電機是伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，將接收到的電壓信號轉化為轉矩和轉速，以驅動控制對象。

MOS管應用

1、電機控制：

側空翻離地瞬間髖膝關節在10ms內輸出峰值扭矩，有高瞬時功率要求，作為電機核心驅動的MOS需具備低導通電阻（RDS(on) <1mΩ）和高電流耐受（>500）能力；且關節電機的動態響應需求，需要控制周期縮短至毫秒級，MOS的開關頻率需達100kHz以上才能滿足其快速切換響應需要；最后散熱和可靠性對電機控制也很重要。

2、電源管理：

側空翻時電池瞬間放電功率可達到50kW，通過同步整流的MOS關可實現電流轉換效率提升；通過MOS的智能開關矩陣，可優先向關鍵關節分配能量，以確保動作連貫性；而在母線電壓波動時（如±20V），TVS-MOS集成保護快速關斷MOS管，可防止過壓擊穿驅動電路。

3、信號保障：

慣性測量單元（IMU）、力矩傳感器等使用低閾值MOS，可減少采集噪聲，確保反饋精度；傳感器通過LVDS接口對數據融合處理，滿足實時控制需求。

合科泰自研MOS管導通損耗相較進口產品降低15%，在電機控制、電源管理、信號保障方面都有性能良好的MOS管。