記錄一下驅動直流無刷電機走過的坑。我是和是室友一起在玩FOC，電路方面也是借鑒了他的。我倆共同的一個心得就是，電路這個東西直接抄要么你就要原封不動的復刻下來，要么你就要搞懂電路中的每個電阻電容都起到什么作用，然后在這個基礎上改！！！不然 ，彎路必然是少不了的。

硬件電路整體展示

主控部分

主控部分用的STM32F103C8T6，本來想用C6T6的，但是它不支持CAN通信，想到之后要做小車，還是帶一個總線靠譜一點。我沒有畫晶振，用的內部晶振。值得注意的地方就是用于驅動半橋的PWM我這里其實是有問題的，因為STM32F103C8T6定時器1的通道4是不在ADC的觸發事件里面的，因此是沒辦法進行準確的電流采樣的或者說會影響一部分性能。所以需要修改。這是第一個坑！！！切記，定時器的四個PWM通道中一定要有一個用于出發ADC采樣，其他三個用于輸出控制半橋的PWM。I2C是用于讀取AS5600的，測試了一下在I2C高速模式下，AS5600的速率大約是6Khz。

電源管理和USB

這部分其實就沒有什么坑了，電源管理是直接抄WD1305的手冊，對于沒有接觸過電源管理的同學來說（正是本人），照抄就好了，封裝什么的最好都一樣，很多第一次做的同學會把10uH選錯，這也算是一個坑吧，這個選擇功率電感就行，因為本身用于5V的電流也很小，通常是幾十毫安，你選擇一個500ma的功率電感基本是足夠的。

電機驅動

這部分是坑最大的一個部分，柵極驅動器用的是EG2133，自帶死區控制。所以高側和低側剛好是反向的，所以直接共用一個PWM就可以。

又一個坑來了！！！這個芯片的VCC和用于高側的基電壓一定要是一樣的。其次是自舉電路！！！我和室友在這上面坑了許久（因為不懂自舉電路的作用），照抄就是了！！！不要圖簡化，省去二極管或者電容。DMT3009LDT-7是雙N溝道MOS管。柵極的電阻和二極管是用于降低MOS管的發熱。

電流采樣

用的專用電流采樣芯片，采樣電阻要考慮一下最終輸出的電流和功率，選擇合適的采樣電阻就可以。我這里用的10毫歐1W的電流采樣電阻，能走10A電流。

總結

PWM用的定時器中，有一個通道要能觸發ADC采樣。

自舉電路二極管和電容不能少，電容不能太小。

MOS管的電源和柵極驅動器的電源要分開，當然也可以用一個（限制了應用范圍。

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