近日，江汽集團(tuán)在慶祝成立60周年期間，對(duì)其智能化核心技術(shù)成果進(jìn)行了集中展示。在此期間，與江汽集團(tuán)攜手前行的幾何伙伴，圍繞“視覺(jué)+4D毫米波成像雷達(dá)”雙維異構(gòu)信息融合感知技術(shù)路線打造的智能駕駛總體解決方案，也迎來(lái)了一次“風(fēng)采展示”。

這條技術(shù)路線目前發(fā)展如何，背后的技術(shù)邏輯是什么，能否成為主機(jī)廠未來(lái)新的破局方案，成為了當(dāng)前行業(yè)的熱議焦點(diǎn)。

雷(4D成像)視融合：

具備全天候全天時(shí)能力的新選擇

近年來(lái)，“純視覺(jué)”感知路線的討論熱度居高不下，但同時(shí)，面對(duì)智能駕駛逐漸向高階演進(jìn)的趨勢(shì)，多傳感融合感知技術(shù)路線越來(lái)越成為產(chǎn)業(yè)界的共識(shí)。雖然各類傳感器各有優(yōu)勢(shì)，但不得不承認(rèn)單傳感器在復(fù)雜場(chǎng)景下的性能存在一定的局限性，尤其是高階智能駕駛要求車輛具有應(yīng)對(duì)極端天氣與全天候復(fù)雜環(huán)境的感知能力，只有通過(guò)利用相機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等不同傳感器的信息互補(bǔ)和進(jìn)迭發(fā)展，才能提升感知系統(tǒng)的魯棒性和安全性。

如何組合這些傳感器達(dá)到最好的效果，業(yè)界目前的主流方案主要有以下兩種：一種是“視覺(jué)+激光雷達(dá)+超聲波”，另一種則是“視覺(jué)+4D毫米波成像雷達(dá)”的組合。

作為一家深耕智能駕駛技術(shù)的高新技術(shù)企業(yè)與專精特新企業(yè)，成立5年以來(lái)，幾何伙伴秉承“為規(guī)模化量產(chǎn)智能/自動(dòng)駕駛及網(wǎng)聯(lián)汽車提供安全有效方法”的使命，以解決智能駕駛復(fù)雜場(chǎng)景下面臨的感知瓶頸等痛點(diǎn)為出發(fā)點(diǎn)，自研出高分辨率4D毫米波成像雷達(dá)，結(jié)合視覺(jué)，設(shè)計(jì)出一條“視覺(jué)+4D毫米波成像雷達(dá)”雙維異構(gòu)信息融合感知技術(shù)路線，打造具有“多模態(tài)、全天候、低成本、易量產(chǎn)”差異化特色優(yōu)勢(shì)的智能駕駛解決方案，實(shí)現(xiàn)性能更好、駕乘體驗(yàn)更優(yōu)的城市NOA、城際NOA、記憶行車、記憶泊車、自主代客泊車等一系列高階智駕功能，成功走進(jìn)多家主機(jī)廠的視野。

其中，幾何伙伴圍繞江汽集團(tuán)需求，與其聯(lián)合開(kāi)發(fā)的成果——以城市NOA為核心功能的行泊一體高階輔助駕駛系統(tǒng)，基于11V6R的系統(tǒng)方案和高階智能駕駛算法及全方位安全冗余策略，不僅能夠自如應(yīng)對(duì)常規(guī)NOA場(chǎng)景，同時(shí)能夠安全高效的處理左右轉(zhuǎn)博弈、人車混行、避讓加塞車輛、異形障礙物、鬼探頭等復(fù)雜工況。此外，該系統(tǒng)將智駕應(yīng)用場(chǎng)景的適應(yīng)性拓展至全天時(shí)全天候范圍，能在雨雪霧霾的各種復(fù)雜天氣中實(shí)現(xiàn)行車功能與泊車功能，為用戶帶來(lái)更好的城市NOA體驗(yàn)。

▲幾何伙伴11V6R傳感配置的智駕解決方案亮相江汽集團(tuán)科技開(kāi)放日

從行業(yè)來(lái)看，4D毫米波成像雷達(dá)以其全天時(shí)、全天候、低成本、易量產(chǎn)的特點(diǎn)，正在釋放強(qiáng)大的活力，打開(kāi)了廣闊的市場(chǎng)前景。在汽車產(chǎn)業(yè)面臨“降本增效”以及L3/4智駕全天候和高魯棒的要求下，4D毫米波成像雷達(dá)成為了托底傳感器。這也就不難解釋，具有成本優(yōu)勢(shì)與卓越感知性能的4D毫米波成像雷達(dá)越來(lái)越受到主機(jī)廠的青睞。

技術(shù)路線的“神經(jīng)脈絡(luò)”：系統(tǒng)架構(gòu)

如果說(shuō)感知模塊是眼睛，規(guī)劃模塊是大腦，那么系統(tǒng)架構(gòu)就是神經(jīng)脈絡(luò)，將自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與車輛緊密的聯(lián)系在一起。從技術(shù)路線的設(shè)計(jì)，到最終的解決方案產(chǎn)品落地，這一過(guò)程中，系統(tǒng)架構(gòu)扮演著至關(guān)重要的角色。

作為一家提供智能駕駛軟硬件集成系統(tǒng)解決方案的供應(yīng)商，幾何伙伴智駕系統(tǒng)設(shè)計(jì)以高可靠性為核心，確保了系統(tǒng)在不同環(huán)境中的穩(wěn)定性，無(wú)論是白天黑夜、晴天雨天下的復(fù)雜交通場(chǎng)景，該系統(tǒng)都能保持穩(wěn)定運(yùn)行，用戶提供舒適、安全、可靠的智駕體驗(yàn)。

▲幾何伙伴智能駕駛解決方案系統(tǒng)架構(gòu)

具體來(lái)看，在系統(tǒng)架構(gòu)的傳感器配置上，主要采用視覺(jué)和4D毫米波成像雷達(dá)，可根據(jù)不同場(chǎng)景和功能需求，靈活選擇傳感器配置和域控制器。例如在高性能版本的智駕方案中，系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用Orin/MDC作為主芯片，采用11V6R作為傳感器配置方案，實(shí)現(xiàn)在360°的遠(yuǎn)近距離范圍內(nèi)，由兩維傳感器進(jìn)行精細(xì)化感知及多模態(tài)異構(gòu)信息融合，助力打造行泊一體化功能。

得益于平臺(tái)化和可擴(kuò)展的設(shè)計(jì)優(yōu)勢(shì)，幾何伙伴智駕系統(tǒng)展現(xiàn)了高度的泛化應(yīng)用能力，該系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用面向應(yīng)用的SOA軟件架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了分層化和模塊化設(shè)計(jì)，使得功能擴(kuò)展和系統(tǒng)維護(hù)更加便捷，無(wú)需對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行大規(guī)模的改動(dòng)，從而顯著提高了開(kāi)發(fā)效率和系統(tǒng)的可維護(hù)性。同時(shí)，基于無(wú)圖或輕圖方案，該智駕系統(tǒng)都能夠提供精準(zhǔn)的導(dǎo)航和決策支持，確保駕駛的安全和效率。

相較于“視覺(jué)+激光雷達(dá)”或是“純視覺(jué)”的系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)方案，“視覺(jué)+4D毫米波成像雷達(dá)”可作為L(zhǎng)3/4智駕在極端情況下的托底感知系統(tǒng)，為系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)提供了一種成本效益更高、全天候性能更好、感知精度更準(zhǔn)確、泛化能力更強(qiáng)、更易于維護(hù)和升級(jí)的智駕解決方案，具有顯著的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力優(yōu)勢(shì)。

探索技術(shù)路線背后的“密碼”

憑借“視覺(jué)+4D毫米波成像雷達(dá)”雙維異構(gòu)信息融合感知技術(shù)路線與系統(tǒng)架構(gòu)，幾何伙伴打造的以城市NOA為核心功能的行泊一體高階輔助駕駛系統(tǒng)，贏得了來(lái)自上汽、一汽、江淮、小米、集度等多家主機(jī)廠的支持。在這背后，有著四個(gè)關(guān)鍵“密碼”。

密碼之一，就在于自主研發(fā)的高分辨率4D毫米波成像雷達(dá)。

4D毫米波成像雷達(dá)是幾何伙伴針對(duì)自動(dòng)駕駛復(fù)雜場(chǎng)景需求而自主研發(fā)的核心傳感器之一。當(dāng)下自動(dòng)駕駛行業(yè)高速發(fā)展，業(yè)內(nèi)對(duì)于汽車?yán)走_(dá)在分辨率、探測(cè)精度和可靠性等感知性能方面提出了更高要求，作為傳感器之一的傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)，因其存在分辨率低、測(cè)高能力不足、點(diǎn)云稀疏、靜態(tài)目標(biāo)探測(cè)能力弱等行業(yè)痛點(diǎn)問(wèn)題，已顯得“心余力絀”。

基于此，公司在傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)全天時(shí)全天候感知優(yōu)勢(shì)的基礎(chǔ)上，通過(guò)雷達(dá)波形設(shè)計(jì)、天線陣列設(shè)計(jì)、雷達(dá)參數(shù)、信號(hào)處理算法等優(yōu)化，每秒能夠輸出超60000點(diǎn)的高質(zhì)量點(diǎn)云，使得毫米波雷達(dá)具備成像能力；再結(jié)合視覺(jué)等其他傳感器進(jìn)行雙模態(tài)異構(gòu)信息特征級(jí)融合，大幅度提升各種復(fù)雜場(chǎng)景下全天時(shí)全天候?qū)?dòng)靜態(tài)目標(biāo)的精準(zhǔn)識(shí)別，感知能力有了質(zhì)的提升。

來(lái)看幾個(gè)場(chǎng)景，一是靜止車輛識(shí)別與“鬼探頭”識(shí)別：能夠準(zhǔn)確識(shí)別本車道前的故障/靜止車輛，更精準(zhǔn)識(shí)別行人/非機(jī)動(dòng)車“鬼探頭”，提前為AEB留出更多的決策制動(dòng)空間，提升AEB性能，提高行車安全性。

▲幾何伙伴靜止車輛識(shí)別與“鬼探頭”識(shí)別

二是高低維度障礙物識(shí)別：能夠基于感知到的數(shù)據(jù)，精準(zhǔn)識(shí)別車輛周圍的全部環(huán)境，包括高架指示牌、路燈等高空障礙物，與減速帶、地縫、錐桶、井蓋等低空障礙物，從而提升智能駕駛安全性。

▲幾何伙伴高低維度障礙物識(shí)別

三是基于4D毫米波成像雷達(dá)點(diǎn)云實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外場(chǎng)景下的SLAM(即時(shí)定位和建圖)功能，能夠大幅提升建圖定位精度和魯棒性，并引入停車位等語(yǔ)義地圖信息，進(jìn)一步提升泊車時(shí)車位檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

▲幾何伙伴基于4D成像雷達(dá)點(diǎn)云實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外場(chǎng)景下的SLAM

密碼之二，在于BEV+Occupancy。

在硬件傳感配置基礎(chǔ)上，幾何伙伴還匹配了智能高效的算法架構(gòu)方案，以實(shí)現(xiàn)城市NOA等高階智能駕駛功能。該系統(tǒng)架構(gòu)基于BEV、Occupancy的前沿技術(shù)構(gòu)建感知通用模型，通過(guò)特征融合提取來(lái)自4D毫米波成像雷達(dá)的點(diǎn)云信息與視覺(jué)的語(yǔ)義信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)靜態(tài)環(huán)境的認(rèn)知理解。

相較于其他的架構(gòu)，該架構(gòu)創(chuàng)新性的采用360°雷(4D)視BEV特征融合+規(guī)則的混合技術(shù)，顯著提升動(dòng)態(tài)障礙物的感知能力；針對(duì)不在白名單內(nèi)的障礙物感知問(wèn)題，進(jìn)一步采用雷視融合Occupancy框架，能夠智能地識(shí)別和分類各種障礙物，確保系統(tǒng)在面對(duì)白名單外的障礙物時(shí)，依然可以做出快速而準(zhǔn)確的響應(yīng)，顯著提升全域通用障礙物的感知性能。

▲幾何伙伴動(dòng)靜態(tài)目標(biāo)檢測(cè)、通用障礙物檢測(cè)

密碼之三，在于端到端一體化網(wǎng)絡(luò)。

基于BEV+Occupancy的技術(shù)方案，公司已實(shí)現(xiàn)感知、預(yù)測(cè)、決策、規(guī)劃的端到端一體化網(wǎng)絡(luò)技術(shù)研發(fā)及落地，最終打造更舒適、智能的城市NOA體驗(yàn)。

▲幾何伙伴行泊一體智駕系統(tǒng)方案算法架構(gòu)

在感知檢測(cè)方面，全自研幾何伙伴通用感知檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)GGPNet，該網(wǎng)絡(luò)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)動(dòng)靜態(tài)白名單障礙物的檢測(cè)、通用障礙物檢測(cè)、在線建圖以及交通標(biāo)志識(shí)別等功能。使得智駕系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確識(shí)別和理解周圍環(huán)境中的各種障礙物和交通標(biāo)志，為自動(dòng)駕駛提供了堅(jiān)實(shí)的感知基礎(chǔ)。

▲幾何伙伴通用感知檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)GGPNet

在預(yù)測(cè)、決策和規(guī)劃方面，全自研幾何伙伴預(yù)測(cè)決策規(guī)劃一體網(wǎng)絡(luò)GPDPNet，預(yù)測(cè)具有多模態(tài)、強(qiáng)交互和低時(shí)延的特點(diǎn)，使得預(yù)測(cè)更加靈活，規(guī)劃軌跡更加實(shí)時(shí)和可用。相比傳統(tǒng)基于規(guī)則的方法，GPDPNet能夠覆蓋更多的corner case，顯著提高了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的魯棒性和適應(yīng)性。

密碼之四，在于無(wú)縫替代超聲波雷達(dá)。

針對(duì)障礙物碰撞、空間車位感知等超聲波雷達(dá)使用場(chǎng)景，幾何伙伴經(jīng)過(guò)大量測(cè)試驗(yàn)證，4D毫米波成像雷達(dá)均能完美替代，實(shí)現(xiàn)探測(cè)范圍更廣、覆蓋盲區(qū)更小，探測(cè)精度更準(zhǔn)確，在高階智能駕駛算法及全方位安全冗余策略支撐下，能夠無(wú)縫替代超聲波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)在泊車模式下空間車位的檢測(cè)與近距離高精度碰撞預(yù)警功能，為自動(dòng)駕駛車輛在復(fù)雜環(huán)境下的安全運(yùn)行和高效決策規(guī)劃控制提供了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。

▲幾何伙伴空間車位檢測(cè)

在成本方面，憑借4D毫米波成像雷達(dá)低成本的優(yōu)勢(shì)，幾何伙伴這套行泊一體高階輔助駕駛系統(tǒng)，相對(duì)于其他方案來(lái)說(shuō)，能夠進(jìn)一步降低成本，為客戶打造更具性價(jià)比的智駕方案。

不可否認(rèn)，作為顛覆性的創(chuàng)新技術(shù)，自動(dòng)駕駛?cè)匀挥泻芏嗉夹g(shù)難題需要去攻克，但是有了“密碼”的加持以及隨著技術(shù)的不斷迭代，幾何伙伴的高性價(jià)比智駕系統(tǒng)，將加快從中高端到經(jīng)濟(jì)型車型的全覆蓋，推進(jìn)智駕平權(quán)，實(shí)現(xiàn)智能駕駛的社會(huì)價(jià)值，讓更多普通消費(fèi)者都能享受到先進(jìn)的智能駕駛功能。

高階智駕量產(chǎn)落地的“加速器”

目前，基于“視覺(jué)+4D毫米波成像雷達(dá)”雙維異構(gòu)信息融合感知技術(shù)路線的產(chǎn)品，因其貼合當(dāng)下市場(chǎng)需求的優(yōu)勢(shì)，為智能駕駛領(lǐng)域帶來(lái)了新的思路和更多可能性。

在“以智能領(lǐng)導(dǎo)智能”的品牌戰(zhàn)略下，江汽集團(tuán)旗下多款乘用車型也正在與幾何伙伴聯(lián)合開(kāi)發(fā)基于這條技術(shù)路線的智駕解決方案，并已形成長(zhǎng)期交流與合作。

隨著該技術(shù)路線關(guān)注度持續(xù)增高，以及幾何伙伴技術(shù)的日漸成熟，除了上汽、一汽、江淮、小米、集度，越來(lái)越多的主機(jī)廠選擇與幾何伙伴攜手，共同探索城市NOA等高階智駕功能的最佳落地方案。

風(fēng)物長(zhǎng)宜放眼量，相信在眾多主機(jī)廠的驗(yàn)證下，雷(4D)視融合這條技術(shù)路線將會(huì)是推動(dòng)高階智駕量產(chǎn)落地的“加速器”。幾何伙伴也將繼續(xù)發(fā)揮自身技術(shù)優(yōu)勢(shì)，助力更多主機(jī)廠實(shí)現(xiàn)高階智駕功能的普及應(yīng)用，推動(dòng)汽車產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)。

遠(yuǎn)行者，終見(jiàn)星辰；尋光者，必迎晨曦......

審核編輯：彭菁