一般常見的伺服電機測速傳感器分為數字，模擬兩類。數字的有光電編碼器，磁編碼器；模擬的有測速電機；還有一種就是旋轉變壓器，它本質上是屬于模擬類的，但是通常是將它的信號處理成為數字類的，因此也把它歸結為數字類測速傳感器。本文所說的測速方法都是特指對數字脈沖信號的處理而獲得速度信息的方法。

一般測速方法有3類：M法，T法，M/T法。

1.M法簡介：

（1）M法：開一個時間窗口，在這個時間窗口內數編碼器脈沖個數， 速度越快，當然對于時間窗口數到的脈沖數就越多。

（2）角速度計算：角速度是指在時間窗口內的平均角速度。角速度= K×脈沖數 K為定常系數。

（3）精度：在時間窗口數到的脈沖數如果是N，其最大的絕對誤差為1個脈沖，則理論的相對誤差= 1/N。有個小竅門可以減小這個誤差，就是如果數到的脈沖數為N，則把它改為N+0.5。這時的最大誤差=1/2N。

（4）特點：

a．時間窗口越大，精度越高，但由測量造成的純延時越大。

b．在時間窗口不變的情況下，轉速越慢，誤差越大。

2.T法簡介：

（1）T法：以編碼器脈沖作為時間窗口，在這個時間窗口內，數定時器時鐘源的脈沖數，也就是通常說的捕捉方式。當速度越快，編碼器的時間窗口越短，脈沖個數也越少。

（2）角速度：角速度是指時間窗口內的平均角速度。

角速度= K/N, 其中K為定常系數。

（3）精度：其最大的誤差也是一個脈沖。相對誤差=1/(N+1)。

（4）特點：轉速越低，精度越高，但由測量造成的純延時越大。

3.M/T法簡介：

（1）M/T法：該法與T法類似，所不同的是T法以一個編碼器脈沖為時間窗口，而M/T法以m個編碼器脈沖為時間窗口，數定時器時鐘源的脈沖個數。

（2）角速度：角速度是指在時間窗口內的平均角速度。角速度=Km/N, 其中K為定常系數，m為組成時間窗口的編碼器脈沖個數，N為時間窗口數到的定時器時鐘源脈沖個數。

（3）特點：和T法相比，M/T法在高速時可改善測量精度，但相應的增加了純延時。

審核編輯 黃宇