安信可雷達模組Rd-03D已經(jīng)上市，該雷達采用一發(fā)兩收的天線，可以實現(xiàn)目標跟蹤，實現(xiàn)對區(qū)域內(nèi)目標測距、測角和測速。可用于智能控制空調(diào)、風扇等家電運行、智能馬桶、感應(yīng)燈、臺燈、鏡子燈、智能調(diào)節(jié)屏幕亮度等各行業(yè)場景中。

本應(yīng)用示例使用STM32解析Rd-03D的串口數(shù)據(jù)，檢測人體距離雷達的角度，根據(jù)不同角度點亮不同的燈珠：-60度到-20度點亮 LED1，-20度到20度點亮LED2，20度到60度點亮LED3。

一、Rd-03D引腳說明

J1引腳說明：

J2引腳說明：

二、軟件設(shè)計框架

三、STM32F103C8T6使用CubeMX搭配HAL庫配置

打開CubeMX，選擇STM32F103C8T6。

選擇兩個串口，分別是串口1和串口2，PA9為USART1_TX，PA10為USART1_RX，PA2為USART2_TX，PA3為USART_RX。

選擇異步通訊，勾選中斷，注意：串口1的波特率為256000，串口2波特率為115200。

設(shè)置GPIO口

四、STM32與Rd-03D和LED燈的接線

五、串口數(shù)據(jù)處理

Rd-03D的串口數(shù)據(jù)

Rd-03D模組通過串口(TTL電平)與外界通信，雷達串口默認波特率為256000，1停止位，無奇偶校驗位。雷達輸出檢測到的目標信息，包括在區(qū)域中的x坐標，y坐標，以及目標的速度值（小端模式）。

上報是數(shù)據(jù)幀格式：

數(shù)據(jù)示例：AA FF 03 00 0E 03 B1 86 10 00 68 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 55 CC

紅色部分表示目標1的信息，藍色表示目標2的信息，綠色表示目標3的信息。

本示例展示解析單目標模式下對角度信息進行解析，所以需對單個目標內(nèi)的數(shù)據(jù)進行解析（即目標1），其中單個目標具體包含內(nèi)容如下：

根據(jù)目標X,Y坐標數(shù)據(jù)幀說明可知，若像上述數(shù)據(jù)示例，模組將目標1的角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相關(guān)坐標信息的過程展示如下:

目標1x坐標:OxOE+Ox03*256= 782

0-782= -782 mm

目標1y坐標:OxB1+Ox86*256 = 34481

34481-2^15= 1713 mm

六、STM32數(shù)據(jù)處理

角度計算過程運用到了三角函數(shù)知識，求對邊比鄰邊（即x/y）tan(θ)角度，如圖:

具體實現(xiàn)代碼(部分截圖，詳情請點擊“閱讀原文”查看原貼)

審核編輯：湯梓紅