前言

安信可新款雷達模組Rd-03D已經上市，該雷達采用一發兩收的天線，可以實現目標跟蹤，實現對區域內目標測距、測角和測速。

本應用示例使用STM32解析Rd-03D的串口數據，將結果通過另一個串口發送給VC-02開發板，實現對當前人數的實時播報。

01Rd-03D引腳說明

J1引腳說明：

J2引腳說明：

02軟件設計框架

03STM32F103C8T6使用CubeMX搭配HAL庫配置

打開CubeMX，選擇STM32F103C8T6。

選擇兩個串口，分別是串口1和串口2，PA9為USART1_TX，PA10為USART1_RX，PA2為USART2_TX，PA3為USART_RX。

選擇異步通訊，勾選中斷，注意：串口1的波特率為256000，串口2波特率為115200。

下面附上時鐘配置圖：

04STM32與Rd-03D和VC-02的接線

05串口數據處理

一、Rd-03D的串口數據

Rd-03D模組通過串口(TTL電平)與外界通信，雷達串口默認波特率為256000，1停止位，無奇偶校驗位。雷達輸出檢測到的目標信息，包括在區域中的x坐標，y坐標，以及目標的速度值。

雷達默認是處于單目標檢測模式，需要切換至多目標檢測模式。

上報是數據幀格式：

數據示例：AA FF 03 00 0E 03 B1 86 10 00 68 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 55 CC

紅色部分表示目標1的信息，藍色表示目標2的信息，綠色表示目標3的信息。（詳情可查看原博文內容）

本示例只展示有無人，所以只需要判斷在對應的數據幀中有沒有相應的目標信息即可。

二、VC-02的串口數據

VC-02的串口數據格式是由用戶自定義的，開發的平臺和資料可以在VC系列模組官網查看

這里附上測試中定義的串口協議和語音指令表格，串口輸出均為16進制數，文章結尾附上VC-02固件。

06STM32數據處理

這里我是采取設置標志位的方式處理數據。為了防止在雷達數據下發過快時，語音一直重復播報的情況。

審核編輯：湯梓紅