關鍵字：Canopen轉Modbus RTU、canopen機器人、視覺采集、

一、 摘要

客戶要求是在工廠項目改造中，將六軸機器人控制器與工業照相機進行通訊，機器人控制器協議為canopen，照相采集器協議為Modbus通訊。客戶需求是將作為canopen主站的機器人控制器與作為Modbus從站的采集器進行通訊所以選用了我司的canopen轉modbus網關。

將網關eds文件導入到canopen主站之中，進行設置后打開網關配置軟件

Gateway Configuration Studio

設置網關在canopen一側的從站站號以及波特率，與主站設置保持一致即可。

設置網關在modbus一側的485參數（波特率，數據位停止位校驗位等）

設置modbus從站的功能碼及所需要的寄存器地址，首先選擇功能碼

再填寫用到的寄存器起始地址及寄存器數量

最后通過以太網口將配置下載進入網關。

總結：

使用canopen（從）轉modbus（主）網關可快速將canopen主站設備與modbus從站設備進行連接，并保持高速穩定的持續通信

審核編輯 黃宇