海龜跟隨功能解析

運行效果

先看下實現的效果，啟動終端后，通過如下命令啟動例程：

** ros2 launch learning_tf turtle_following_demo.launch.py** ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

看到的效果和ROS自帶的例程相同。

原理解析

在兩只海龜的仿真器中，我們可以定義三個坐標系，比如仿真器的全局參考系叫做world，turtle1和turtle2坐標系在兩只海龜的中心點，這樣，turtle1和world坐標系的相對位置，就可以表示海龜1的位置，海龜2也同理。

要實現海龜2向海龜1運動，我們在兩者中間做一個連線，再加一個箭頭，怎么樣，是不是有想起高中時學習的向量計算？我們說坐標變換的描述方法就是向量，所以在這個跟隨例程中，用TF就可以很好的解決。

向量的長度表示距離，方向表示角度，有了距離和角度，我們隨便設置一個時間，不就可以計算得到速度了么，然后就是速度話題的封裝和發布，海龜2也就可以動起來了。

所以這個例程的核心就是通過坐標系實現向量的計算，兩只海龜還會不斷運動，這個向量也得按照某一個周期計算，這就得用上TF的動態廣播與監聽了。