隨著機器人技術的飛速發展，現如今工業機器人的先進程度讓人嘆為觀止，能夠代替人類去做一些繁重重復性的工作，做到運動和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成復雜的工作，那么這些靈動的5軸6軸機器人是如何精準靈活的完成這些指令的呢？

首先，我們需要了解工業機器人的三大核心部件：控制器、伺服電機、減速器。

1控制器是工業機器人的大腦，負責發布和傳遞動作指令

2.伺服電機是工業機器人的動力系統，是工業機器人運動的心臟。

3.減速機是連接動力源與執行機構之間的傳動機構，能將馬達的轉速降低，并讓轉矩提升。其將電動機、內燃機等高速運轉的動力，透過輸入軸上的小齒輪嚙合后，再輸出至軸上的大齒輪以達到減速的目的，并藉此傳遞更大的力矩；控制工業機器人動作，傳輸更大的力矩。

日本Harmonic哈默納科諧波減速機非常易于實現產品的小型、輕量化，同進，由于嚙合數較多，也可生成較大的轉矩并實現十分精準的定位，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。

Harmonic哈默納科諧波減速機可實現向密閉空間傳遞運動及動力。采用密封柔輪諧波傳動減速裝置，可以驅動工作在高真空、有腐蝕性及其他有害介質空間的機構。這一獨特優點是其他傳動機構難以達到的。以人體來比喻，哈默納科在做的是傳運動的神經以及對運動進行控制。把頭部發出的指令精確執行這一過程中，所要進行的精確控制就是運動控制。

為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，Harmonic產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機Harmonic Planetary。獨特的內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。