如題！朱老師出新書(shū)了！

《ROS機(jī)器人編程零基礎(chǔ)入門(mén)和實(shí)戰(zhàn)》

作者：劉伏志（冰達(dá)智能創(chuàng)始人） 朱有鵬

內(nèi)容簡(jiǎn)介：

本書(shū)是針對(duì)ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）初學(xué)者的入門(mén)教程，內(nèi)容聚焦于ROS的使用和開(kāi)發(fā)。以Ubuntu操作系統(tǒng)安裝和使用為起點(diǎn)，依次介紹了ROS安裝、實(shí)體/仿真機(jī)器人搭建、機(jī)器視覺(jué)、SLAM建圖、導(dǎo)航、多機(jī)器人系統(tǒng)等知識(shí)，最終引導(dǎo)讀者獨(dú)立完成機(jī)器人應(yīng)用開(kāi)發(fā)的任務(wù)。本書(shū)中的實(shí)驗(yàn)環(huán)境和代碼基于ROS的Noetic版本。

本書(shū)為讀者提供了全部案例源代碼和學(xué)習(xí)資料，讀者可以直接掃描二維碼下載。

本書(shū)適合ROS用戶(hù)及其編程開(kāi)發(fā)人員使用，也可以作為高等學(xué)校或培訓(xùn)學(xué)校相關(guān)專(zhuān)業(yè)的參考教材。

章節(jié)目錄介紹：

第 1 章：學(xué)習(xí)ROS必備的Linux知識(shí)

介紹Linux操作系統(tǒng)的安裝、使用，為后面在Linux中使用ROS打下基礎(chǔ)。

第 2 章：認(rèn)識(shí)ROS

介紹ROS的安裝，梳理ROS中眾多概念的聯(lián)系，通過(guò)官方提供的例程來(lái)熟悉各種工具的使用。

第 3 章：ROS編程基礎(chǔ)

介紹ROS開(kāi)發(fā)環(huán)境的搭建和編程的基本方式，鞏固第2章中的ROS概念和工具知識(shí)點(diǎn)。

第 4 章：ROS機(jī)器人平臺(tái)搭建

介紹ROS機(jī)器人的主要構(gòu)成部件和選型參考，以及組建一套可以用于開(kāi)發(fā)學(xué)習(xí)的機(jī)器人。

第 5 章：機(jī)器人仿真環(huán)境搭建

介紹在機(jī)器人仿真軟件中搭建機(jī)器人仿真平臺(tái)以及與實(shí)體機(jī)器人和仿真環(huán)境中機(jī)器人的區(qū)別與聯(lián)系，為第6、7、8三個(gè)章節(jié)中的機(jī)器人例程運(yùn)行做準(zhǔn)備。

第 6 章：ROS中的OpenCV和機(jī)器視覺(jué)

介紹機(jī)器人中的機(jī)器視覺(jué)，機(jī)器視覺(jué)是目前機(jī)器人研究中一個(gè)重要的組成部分，本章介紹ROS和OpenCV結(jié)合方法以及經(jīng)典的機(jī)器視覺(jué)實(shí)驗(yàn)。

第 7 章：激光雷達(dá)SLAM建圖和自主導(dǎo)航

介紹機(jī)器人使用激光雷達(dá)完成SLAM構(gòu)建地圖和在地圖中導(dǎo)航的實(shí)驗(yàn)。

第8章：ROS多機(jī)器人系統(tǒng)

介紹該系統(tǒng)的搭建和控制。

第 9 章：自己編寫(xiě)程序控制機(jī)器人

結(jié)合實(shí)例分析ROS機(jī)器人應(yīng)用開(kāi)發(fā)的思路，以及相關(guān)API接口的查找、使用方法，并編寫(xiě)代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能。

本書(shū)價(jià)值：

提到ROS的學(xué)習(xí)，人們常聽(tīng)到的一個(gè)說(shuō)法是“學(xué)習(xí)曲線很陡峭”，這是指ROS在入門(mén)學(xué)習(xí)階段比較艱難。而結(jié)合相關(guān)的學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)和眾多學(xué)生的反饋，可以發(fā)現(xiàn)導(dǎo)致 ROS 學(xué)習(xí)入門(mén)難的幾個(gè)原因如下：

1. ROS目前主流使用的操作系統(tǒng)平臺(tái)為L(zhǎng)inux操作系統(tǒng)的發(fā)行版，例如 Ubuntu，而多數(shù)非計(jì)算機(jī)專(zhuān)業(yè)的學(xué)生在此前并沒(méi)有了解過(guò)Linux操作系統(tǒng)，加上Linux中的主要操作都是通過(guò)終端命令行輸入指令完成的，和日常廣泛使用的Windows操作系統(tǒng)依賴(lài)圖形化界面的操作方式有很大的區(qū)別，這就導(dǎo)致了很多用戶(hù)沒(méi)法熟練地使用，而Linux操作系統(tǒng)是ROS運(yùn)行的基礎(chǔ)環(huán)境，不能熟練使用必然會(huì)給ROS的學(xué)習(xí)帶來(lái)很大的阻礙。

2. 對(duì)于ROS中常用的工具掌握不熟練，甚至不知道有這些工具的存在，正所謂“工欲善其事必先利其器”，而“利其器”的前提則是“知有器”，ROS 為開(kāi)發(fā)者提供了很多用于調(diào)試和診斷問(wèn)題的工具，每種工具有各自擅長(zhǎng)分析和解決的問(wèn)題，不會(huì)靈活地使用各類(lèi)工具來(lái)輔助機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和調(diào)試，必然會(huì)極大地影響開(kāi)發(fā)和學(xué)習(xí)的效率。

3. 目前很多 ROS 相關(guān)的教程是基于仿真軟件或者一款特定的機(jī)器人硬件而展開(kāi)的，對(duì)于仿真軟件中的機(jī)器人與實(shí)體機(jī)器人之間的區(qū)別和聯(lián)系，以及怎樣去移植和適配，并沒(méi)有做出很好的闡述，這就使用戶(hù)在學(xué)習(xí)完成后想要搭建自己的機(jī)器人平臺(tái)或者將教程中的軟件移植到其他機(jī)器人平臺(tái)上時(shí)存在一定的難度。

4. 現(xiàn)在已經(jīng)有很多個(gè)人或組織開(kāi)源了自己所開(kāi)發(fā)的ROS功能包軟件并配套了詳細(xì)的使用教程，初學(xué)者可以根據(jù)文檔或視頻教程去運(yùn)行這些軟件實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能，或者基于開(kāi)源的軟件做一些修改來(lái)快速實(shí)現(xiàn)自己的功能，但是當(dāng)初學(xué)者想要實(shí)現(xiàn)一些新的功能，并且沒(méi)有現(xiàn)成的開(kāi)源軟件可以參考時(shí)就會(huì)無(wú)從下手。究其原因是對(duì) ROS 的編程思想缺乏了解，開(kāi)源的軟件通常只是給出了一套實(shí)現(xiàn)功能的代碼和使用教程，但是對(duì)于功能實(shí)現(xiàn)的分析過(guò)程和思路卻鮮有提及，即告訴了“怎么做”但沒(méi)有告訴“為什么這樣做”。

針對(duì)以上幾個(gè)問(wèn)題，本書(shū)在內(nèi)容選取和結(jié)構(gòu)編排上做了一些針對(duì)性的設(shè)計(jì)。