前 言

創(chuàng)龍科技已基于IMX8、ZYNQ、AM5728、AM5708、AM437x、AM335x、T3/A40i等平臺(tái)提供了開(kāi)源EtherCAT主站IgH案例。本文主要演示TLZ7x-EasyEVM-S評(píng)估板基于IgH EtherCAT控制伺服電機(jī)方法。

案例適用開(kāi)發(fā)環(huán)境：

Windows開(kāi)發(fā)環(huán)境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境：Ubuntu 14.04.3 64bit

虛擬機(jī)：VMware15.1.0

PetaLinux：2017.4

Kernel：linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0

IgH EtherCAT：ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723

Xenomai：xenomai-v3.0.11-g4f49146

伺服驅(qū)動(dòng)器：臺(tái)達(dá)ASD-A2-0121-E

伺服電機(jī)：臺(tái)達(dá)ECMA-C10401GS

硬件平臺(tái)：TLZ7x-EasyEVM-S評(píng)估板（Xilinx Zynq-7010/7020）

圖 1 TLZ7x-EasyEVM評(píng)估板

圖 2 SOM-TLZ7x-S核心板

IgH EtherCAT簡(jiǎn)介

IgH EtherCAT為運(yùn)行于Linux系統(tǒng)的免費(fèi)開(kāi)源EtherCAT主站程序，框架如下所示。

圖 3

IgH EtherCAT主站通過(guò)構(gòu)建Linux字符設(shè)備，應(yīng)用程序通過(guò)對(duì)字符設(shè)備的訪問(wèn)實(shí)現(xiàn)與EtherCAT主站模塊的通信。

IgH EtherCAT開(kāi)發(fā)包提供EtherCAT工具，該工具提供各種可在Linux用戶(hù)層運(yùn)行的命令，可直接實(shí)現(xiàn)對(duì)從站的訪問(wèn)和設(shè)置，如設(shè)置從站地址、顯示總線配置、顯示PDO數(shù)據(jù)、讀寫(xiě)SDO參數(shù)等。

案例說(shuō)明

案例功能：控制伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。

1. 正轉(zhuǎn)：伺服電機(jī)目標(biāo)速度從0加速到10000，當(dāng)達(dá)到10000速度后，控制伺服電機(jī)減速至0，循環(huán)運(yùn)行。
2. 反轉(zhuǎn)：伺服電機(jī)目標(biāo)速度從0加速到-10000，當(dāng)達(dá)到-10000速度后，控制伺服電機(jī)減速至0，循環(huán)運(yùn)行。

圖 4

案例測(cè)試

請(qǐng)按下圖所示使用網(wǎng)線連接評(píng)估板RGMII ETH網(wǎng)口和伺服驅(qū)動(dòng)器A的IN網(wǎng)口，將伺服驅(qū)動(dòng)器A的OUT網(wǎng)口使用網(wǎng)線連接至伺服驅(qū)動(dòng)器B的IN網(wǎng)口。

圖 5

圖 6

為便于測(cè)試，我司提供已驗(yàn)證的基于Xenomai編譯生成的內(nèi)核鏡像文件和設(shè)備樹(shù)鏡像文件，位于案例"igh_ethercat_dc_motor\kernel-xenomai\images\linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0"目錄下，請(qǐng)?zhí)鎿Q至Linux系統(tǒng)啟動(dòng)卡rootfs分區(qū)boot目錄下。同時(shí)將linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0目錄下的module驅(qū)動(dòng)壓縮包4.9.0-xilinx-g7645980.tar.gz，解壓至Linux系統(tǒng)啟動(dòng)卡rootfs分區(qū)"lib/modules/"目錄下。

備注：如需使用由內(nèi)核源碼重新編譯生成的內(nèi)核鏡像文件和設(shè)備樹(shù)文件，請(qǐng)參考Linux系統(tǒng)使用手冊(cè)將編譯的module驅(qū)動(dòng)安裝至Linux系統(tǒng)啟動(dòng)卡中，默認(rèn)安裝后module驅(qū)動(dòng)目錄為4.9.0-xilinx。

圖 7

將IgH EtherCAT主站程序文件夾整個(gè)拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令查詢(xún)?cè)u(píng)估板網(wǎng)卡物理地址。

圖 9

執(zhí)行如下命令加載驅(qū)動(dòng)模塊。

Target# insmod /home/root/_install/modules/ec_master.ko main_devices=00:0a:35:00:01:22

圖 10

執(zhí)行如下命令拷貝EtherCAT主站相關(guān)文件至評(píng)估板文件系統(tǒng)。

Target# mkdir /etc/sysconfig

Target# cp _install/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig

Target# cp _install/modules/ec_master.ko /lib/modules/4.9.0-xilinx-g7645980/ //模塊驅(qū)動(dòng)名稱(chēng)可通過(guò)"uname -r"查看

Target# depmod //同步模塊依賴(lài)關(guān)系

圖 11

執(zhí)行如下命令啟動(dòng)EtherCAT主站。

Target# /home/root/_install/etc/init.d/ethercat start

圖 12

執(zhí)行如下命令加載ec_generic.ko驅(qū)動(dòng)文件。

Target# insmod _install/modules/ec_generic.ko

圖 13

執(zhí)行如下命令添加IgH動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)路徑。

Target# export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/root/_install/lib

圖 14

將案例igh_ethercat_dc_motor可執(zhí)行文件拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令查看參數(shù)信息。

Target# ./igh_ethercat_dc_motor --help

圖 15

執(zhí)行如下命令控制兩臺(tái)伺服電機(jī)同時(shí)正轉(zhuǎn)。

Target# ./igh_ethercat_dc_motor -d 0

圖 16

圖 17

按下"Ctrl+C"停止運(yùn)行程序。

圖 18

執(zhí)行如下命令控制兩臺(tái)伺服電機(jī)同時(shí)反轉(zhuǎn)。

Target# ./igh_ethercat_dc_motor -d 1

圖 19

圖 20

圖 21

按下"Ctrl+C"停止運(yùn)行程序。

圖 22

備注：案例設(shè)置EtherCAT周期為1ms，同時(shí)串口循環(huán)打印EtherCAT周期的最小值和最大值。

參數(shù)解析：

1. latency：等待喚醒時(shí)間。
2. period：EtherCAT通訊周期時(shí)間。
3. exec：接收和發(fā)送EtherCAT數(shù)據(jù)時(shí)間。