前 言

本文檔主要演示TLT113-EVM評估板基于IgH EtherCAT控制伺服電機。本文檔適用開發環境：

Windows開發環境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux開發環境：Ubuntu18.04.464bit

虛擬機：VMware15.5.5

U-Boot：U-Boot-2018.07

Kernel：Linux-RT-5.4.61

LinuxSDK：T113_Tina5.0-V1.0(Linux)

IgHEtherCAT：ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723

伺服驅動器：臺達ASD-A2-0121-E

伺服電機：臺達ECMA-C10401GS

我司提供的IgH EtherCAT主站開發案例igh_ethercat_dc_motor位于產品資料“4-軟件資料Demo”目錄下，主要包含bin、src、driver、igh_ethercat和doc文件夾，具體說明如下。

表 1

IgHEtherCAT簡介

IgH EtherCAT為運行于Linux系統的免費開源EtherCAT主站程序，框架如下所示。

圖 1

IgHEtherCAT主站通過構建Linux字符設備，應用程序通過對字符設備的訪問實現與EtherCAT主站模塊的通信。

IgH EtherCAT開發包提供EtherCAT工具，該工具提供各種可在Linux用戶層運行的命令，可直接實現對從站的訪問和設置，如設置從站地址、顯示總線配置、顯示PDO數據、讀寫SDO參數等。

IgH EtherCAT官網：https://www.etherlab.org/en/ethercat。

案例說明

案例功能：EtherCAT通訊周期時間為1ms，控制伺服電機正轉和反轉，并通過串口循環打印EtherCAT通訊周期時間的最大值和最小值。

正轉：伺服電機目標速度從0加速到10000，當達到10000速度后，控制伺服電機減速至0，循環運行。

反轉：伺服電機目標速度從0加速到-10000，當達到-10000速度后，控制伺服電機減速至0，循環運行。

圖 2

本案例需基于Linux-RT系統測試，請按如下方法切換為Linux-RT系統。

我司提供經驗證的Linux-RT內核鏡像文件和內核模塊，位于產品資料“4-軟件資料Demoigh_ethercat_dc_motordrivernand”目錄下，請將nand目錄下的Linux-RT內核鏡像文件和內核模塊拷貝至評估板Linux系統啟動卡任意目錄。

備注：若使用eMMC配置評估板，內核鏡像文件和內核模塊，位于產品資料“4-軟件資料Demoigh_ethercat_dc_motordriveremmc”目錄下。

將評估板上電啟動進入文件系統，執行如下命令，分別替換內核鏡像和內核模塊至Linux系統啟動卡，評估板重啟生效。

備注：若使用eMMC配置評估板，需修改Linux系統啟動卡對應設備節點為"/dev/mmcblk1p4"。

Target#cd nand/modules/

Target#tar -xf 5.4.61-rt37-gb1bd4aa.tar.gz

Target#cd ..

Target#dd if=boot.fexof=/dev/mmcblk0p4

Target#cp modules/5.4.61-rt37-gb1bd4aa/lib/modules/ -r

Target#sync

Target#reboot

圖 3

圖 4Linux-RT內核

案例測試

請按下圖所示使用網線連接評估板ETH0(RGMII)網口和伺服驅動器A的IN網口，將伺服驅動器A的OUT網口使用網線連接至伺服驅動器B的IN網口。

圖 5

圖 6

評估板上電啟動后，在U-Boot倒計時結束之前按下空格鍵進入U-Boot命令行模式，執行如下命令配置U-Boot環境變量，隔離CPU1，提高CPU1核心線程運行的實時性。

U-Boot=>setenv setargs_sd setenv bootargs clk_ignore_unused initcall_debug=${initcall_debug} console=${console} loglevel=${loglevel} root=${sd_root} init=${init} partitions=${partitions} cma=${cma} snum=${snum} mac_addr=${mac} wifi_mac=${wifi_mac} bt_mac=${bt_mac} specialstr=${specialstr} gpt=1 isolcpus=1

U-Boot=>setenv setargs_nand_ubi setenv bootargs ubi.mtd=${mtd_name} clk_ignore_unused initcall_debug=${initcall_debug} console=${console} loglevel=${loglevel} root=${nand_root} rootfstype=${rootfstype} init=${init} partitions=${partitions} cma=${cma} snum=${snum} mac_addr=${mac} wifi_mac=${wifi_mac} bt_mac=${bt_mac} specialstr=${specialstr} gpt=1 isolcpus=1

U-Boot=>saveenv

U-Boot=>reset

圖 7

備注：若使用eMMC配置評估板，請執行如下命令配置U-Boot環境變量。

U-Boot=>setenv setargs_emmc setenv bootargs clk_ignore_unused initcall_debug=${initcall_debug} console=${console} loglevel=${loglevel} root=${emmc_root} init=${init} partitions=${partitions} cma=${cma} snum=${snum} mac_addr=${mac} wifi_mac=${wifi_mac} bt_mac=${bt_mac} specialstr=${specialstr} gpt=1 isolcpus=1

U-Boot=>setenv setargs_sd setenv bootargs clk_ignore_unused initcall_debug=${initcall_debug} console=${console} loglevel=${loglevel} root=${sd_root} init=${init} partitions=${partitions} cma=${cma} snum=${snum} mac_addr=${mac} wifi_mac=${wifi_mac} bt_mac=${bt_mac} specialstr=${specialstr} gpt=1 isolcpus=1

U-Boot=>saveenv

U-Boot=>reset

為便于測試，我司提供的經驗證的IgHEtherCAT主站程序為案例"igh_ethercatimagesnand"目錄下的ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz壓縮包。請將其拷貝至評估板文件系統任意目錄下，執行如下命令解壓得到_install文件夾。

備注：若使用eMMC配置評估板，路徑為"igh_ethercatimagesemmc"目錄下。

Target#tar -zxf ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz

圖 8

執行如下命令，查詢評估板網卡物理地址。

Target#ifconfig

圖 9

執行如下命令，加載驅動模塊，命令中"F2:96:91:7F:03:D7"為評估板網卡物理地址，請根據實際情況修改。

Target#insmod -f/root/_install/modules/ec_master.ko main_devices=F2:96:91:7F:03:D7

圖 10

執行如下命令，拷貝EtherCAT主站相關文件至評估板文件系統。

Target#mkdir /etc/sysconfig

Target#cp _install/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig

Target#cp /root/_install/modules/ec_master.ko /lib/modules/5.4.61-rt37-gb1bd4aa/ //模塊驅動名稱可通過"uname -r"查看

Target#depmod-a

圖 11

執行如下命令，啟動EtherCAT主站。

Target#/root/_install/etc/init.d/ethercat start

圖 12

執行如下命令，加載ec_generic.ko驅動文件。

Target#insmod -f/root/_install/modules/ec_generic.ko

圖 13

執行如下命令，添加IgH動態鏈接庫路徑。

Target#export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/_install/lib

圖 14

以太網驅動在傳輸以太網幀時使用到ksoftirq軟中斷，若ksoftirq軟中斷不能及時響應，將會影響測試實時性。執行如下命令，查看ksoftirqpid，可看到運行在CPU0上的ksoftirqpid為9，運行在CPU1上的ksoftirqpid為20。

Target#ps aux | grep ksoftirq

圖 15

執行如下命令，更改ksoftirq軟中斷調度策略及優先級。設置中斷調度策略為SCHED_FIFO，優先級為10。

Target#chrt -f -p 10 9

Target#chrt -f -p 10 20

圖 16

執行如下命令查詢設置結果，打印下圖所示信息，表示設置成功。

Target#chrt -p 9

Target#chrt -p 20

圖 17

將案例bin目錄下的igh_ethercat_dc_motor可執行文件拷貝至評估板文件系統，執行如下命令查看參數信息。

Target#./igh_ethercat_dc_motor --help

圖 18

執行如下命令，在CPU1核心上運行程序，控制兩臺伺服電機同時正轉。

Target#taskset -c 1./igh_ethercat_dc_motor -d 0

圖 19

圖 20

按下"Ctrl + C"，停止運行程序。

圖 21

執行如下命令，在CPU1核心上運行程序，控制兩臺伺服電機同時反轉。

Target#taskset -c 1./igh_ethercat_dc_motor -d 1

圖 22

圖 23

按下"Ctrl + C"，停止運行程序。

圖 24

參數解析：

latency：等待喚醒時間(ns)。

period：EtherCAT通訊周期時間(ns)。

exec：接收和發送EtherCAT數據時間(ns)。

案例編譯

IgHEtherCAT主站程序編譯

IgH EtherCAT主站程序的編譯需依賴于基于Linux內核源碼，請先參考《Linux系統使用手冊》，配置內核選項為Linux-RT內核，編譯LinuxSDK開發包，再編譯IgH EtherCAT主站程序。

備注：若使用eMMC配置評估板，請參考《Linux系統使用手冊》，在配置編譯環境章節中配置評估板型號為"tlt113-evm-emmc"，然后配置內核選項為Linux-RT內核，編譯LinuxSDK開發包，再編譯IgH EtherCAT主站程序。

請將案例"igh_ethercatsrc"目錄下的IgH EtherCAT主站程序開發包ethercat-stable-1.5-[Git序列號]-[版本號].tar.gz拷貝至Ubuntu工作目錄，執行如下命令進行解壓。

Host#mkdir EtherCAT

Host#tar -zxf ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723.tar.gz -C EtherCAT/

圖 25

執行如下命令，安裝編譯所需的軟件。

Host#sudo apt-get install autoconf

Host#sudo apt-get install libtool

圖 26

執行如下命令，配置交叉編譯工具鏈。

Host#sudo gedit /etc/profile

圖 27

在文件末尾添加如下內容：

備注：若使用eMMC配置評估板，請將路徑"tlt113-evm-nand"修改為"tlt113-evm-emmc"。

export PATH=$PATH:/home/tronlong/T113/tina5.0_v1.0/out/t113_i/tlt113-evm-nand/buildroot/buildroot/host/usr/bin

圖 28

執行如下命令，加載環境變量。

Host#source /etc/profile

圖 29

進入解壓目錄，執行如下命令修改configure.ac和Makefile.am文件屏蔽pkg-config相關配置，以免影響正常編譯。

Host#cd EtherCAT/

Host#vim configure.ac

Host#vim lib/Makefile.am

圖 30

configure.ac文件修改內容如下：

#PKG_PROG_PKG_CONFIG //添加注釋符

#PKG_INSTALLDIR() //添加注釋符

圖 31configure.ac

Makefile.am文件修改內容如下：

#pkgconfig_DATA = libethercat.pc //添加注釋符

圖 32Makefile.am

執行如下命令生成configure文件。

Host#./bootstrap

圖 33

執行如下命令，進行環境配置。其中"/home/tronlong/T113/tina5.0_v1.0/out/kernel/build/"為內核源碼實際路徑。

Host#mkdir _install //創建_install文件夾用于存放生成的文件

Host#./configure --prefix=/home/tronlong/EtherCAT/_install/ --with-linux-dir=/home/tronlong/T113/tina5.0_v1.0/out/kernel/build/ --enable-8139too=no --enable-generic=yes CC=arm-linux-gnueabi-gcc --host=arm-linux-gnueabi

圖 34

圖 35

執行如下命令，編譯主站程序開發包。

Host#make

圖 36

圖 37

執行如下命令，編譯驅動。

Host#make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- modules

圖 38

圖 39

執行如下命令，將生成的IgHEtherCAT主站程序安裝至指定路徑下。

Host#makeinstal

圖 40

圖 41

執行如下命令，將驅動文件拷貝至"_install/modules/"目錄下。

Host#mkdir -p _install/modules

Host#cp ./master/ec_master.ko ./_install/modules/

Host#cp ./devices/ec_generic.ko ./_install/modules/

圖 42

igh_ethercat_dc_motor案例編譯

igh_ethercat_dc_motor案例的編譯需基于IgHEtherCAT主站程序，請先編譯IgHEtherCAT主站程序。

請將案例src源碼目錄拷貝至Ubuntu工作目錄下，進入src目錄執行如下命令修改Makefile相關內容為IgHEtherCAT主站程序對應目錄，如下圖所示。

Host#vimMakefile

圖 43

圖 44

執行如下命令，進行案例編譯。編譯完成后，將在當前目錄下生成可執行文件。

Host#CC=/home/tronlong/T113/tina5.0_v1.0/out/t113_i/tlt113-evm-nand/buildroot/buildroot/host/usr/bin/arm-linux-gnueabi-gcc make

備注：若使用eMMC配置評估板，請將路徑"tlt113-evm-nand"修改為"tlt113-evm-emmc"。

圖 45

由于篇幅過長等原因，部分內容均不逐一展示，如需獲取完整版詳細資料，請關注創龍科技微信公眾號或官網，或者評論區留言，感謝您的支持！

審核編輯 黃宇