本案例為西門子1200PLC連接科爾摩根伺服驅動器，在正常工作時要支持EtherCAT協議，作為EtherCAT從站，監控系統西門子S7-1200系列PLC支持PROFINET協議。協議上不一致無法直接通訊實現數據交互。需要通過第三方的協議轉換模塊來實現不同協議之間的數據交換。

在本案例中使用北京開疆智能生產的EtherCat轉Profinet網關模塊，實現PLC和遠程IO數據的整體交互，下圖提供自動化任務的概述，網關模塊連接西門子S7-1200 PLC(PROFINET)和科爾摩根EtherCAT伺服驅動器通訊。

1、首先將網關GSD文件導入西門子PLC組態軟件中；

2、找到GSD所在文件夾；

3、添加EtherCAT轉Profinet網關模塊，并設置EtherCAT轉Profinet網關IP地址及設備名稱；

4、添加輸入輸出字節數長度；

5、保存組態并下載到PLC，打開EtherCAT轉Profinet網關配置軟件，新建項目并設置EtherCAT轉Profinet網關IP及設備名稱（與PLC組態保持一致）；

6、添加從站伺服，設置從站一些基本參數（一般站號自動排序，所以保持默認即可）；

7、設置從站的PDO參數分配；

8、本例在RPDO1里設置了控制字，加速度，減速度，位置，運行模式5個參數。（一條PDO可配置多個參數）TPDO1里設置了狀態字一個參數，確認配置無誤后點擊“操作”-“連接”；隨后預運行及運行會變為黑色可選狀態。依次點擊預運行-運行，把配置下載進EtherCAT轉Profinet網關即可。連接PLC與EtherCAT轉Profinet網關及第三方設備。Ok燈亮后表示Profinet通訊正常，RUN常亮，err滅表示EtherCAT通訊正常，通訊正常后對對應的IQ地址進行讀寫即可。

審核編輯：劉清