1. 功能說明

在機器人車體上安裝2個 灰度傳感器 ，實現機器人按照下圖所指定的路線進行導航運動，來模擬倉庫物流機器人按指定路線行進的工作過程。

2. 使用樣機

本實驗使用的樣機為R023e樣機。

3. 功能實現

3.1 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接說明：

① 電機連在D6，D10及D5，D9接口上；

② 2個灰度傳感器分別接在擴展板的傳感器接口A0、A4上。

3.2 編寫程序

傳感器觸發情況、小車行駛狀態、對應行為策略表：

① 根據實驗內容，利用多分支結構設計出程序流程圖。

機器人軌跡導航任務流程圖

② 根據設計好的程序流程圖進行編程，編寫并燒錄以下程序（blackline_4if.ino），該程序將實現演示視頻中的動作【完整例程源代碼下載詳見https://www.robotway.com/h-col-113.html】

編程環境：Arduino 1.8.19

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           by 機器譜 2023-02-09 https://www.robotway.com/                                   

------------------------------------------------------------------------------------*/

void turnleft_slow();

void forward();

void carstop();

void turnright_slow();



void setup()

{

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 14, INPUT);

  pinMode( 10, OUTPUT);

  pinMode( 6, OUTPUT);

  pinMode( 5, OUTPUT);

  pinMode( 9, OUTPUT);

}



void loop()

{

  if (( digitalRead(14) && digitalRead(18) ))

  {

    forward();

  }

  if (( !( digitalRead(14) ) && digitalRead(18) ))

  {

    turnleft_slow();

  }

  if (( digitalRead(14) && !( digitalRead(18) ) ))

  {

    turnright_slow();

  }

  if (( !( digitalRead(14) ) && !( digitalRead(18) ) ))

  {

    carstop();

    delay( 5000 );

  }

}



void turnright_slow()

{

  analogWrite(6 , 80);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

}



void carstop()

{

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

}



void turnleft_slow()

{

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 80);

  analogWrite(9 , 0);

}



void forward()

{

  analogWrite(6 , 80);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 80);

  analogWrite(9 , 0);

}

也可以使用if…else嵌套寫法(blackline_ifelse.ino)。

void stop();

void left();

void right();

void forwards();



void setup()

{

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 14, INPUT);

  pinMode( 10, OUTPUT);

  pinMode( 6, OUTPUT);

  pinMode( 5, OUTPUT);

  pinMode( 9, OUTPUT);

}



void loop()

{

  if (( !( digitalRead(14) ) && digitalRead(18) ))

  {

    right();

  }

  else

  {

    if (( digitalRead(14) && !( digitalRead(18) ) ))

    {

      left();

    }

    else

    {

      if (( !( digitalRead(14) ) && !( digitalRead(18) ) ))

      {

        stop();

      }

      else

      {

        forwards();

      }

    }

  }

}



void stop()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

}



void right()

{

  analogWrite(5 , 150);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(10 , 150);

}



void forwards()

{

  analogWrite(5 , 150);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(6 , 150);

  analogWrite(10 , 0);

}



void left()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(9 , 150);

  analogWrite(6 , 150);

  analogWrite(10 , 0);

}

審核編輯黃宇

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