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本文來源電子發(fā)燒友社區(qū)，作者：james，帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2303584_1_1.html

1、姿態(tài)傳感器簡介

姿態(tài)傳感器是基于MEMS技術(shù)的高性能三維運(yùn)動姿態(tài)測量系統(tǒng)，廣泛用于無人機(jī)、機(jī)器人、機(jī)械云臺、虛擬現(xiàn)實(shí)等場景。

本次實(shí)驗(yàn)使用的是姿態(tài)傳感器是我司自研產(chǎn)品，與X3派通過USB轉(zhuǎn)TTL串口連接，連接如下圖所示。

另外，本次實(shí)驗(yàn)既使用WindTerm通過串口連接X3派，主要用來傳輸python程序（python程序在windows編寫測試完成后傳輸?shù)?/font>X3派），又通過HDMI顯示X3派的內(nèi)容，同時會接上鼠標(biāo)和鍵盤用于人機(jī)交互，如上圖所示。

2、姿態(tài)傳感器解析

Python串口解析姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)主要用的模塊有serial、time。在windows調(diào)試完成后，修改適配X3派linux環(huán)境測試。

主要使用的serial模塊初始化接口、read_all函數(shù)以及time.sleep函數(shù)，如下圖所示

serial.Serial(port, baud, timeout)：port --串口號，字符串型，windows下為comx，linux下為/dev/ttySCx或/dev/ttyUSBx；baud --波特率，整數(shù)型；timeout --讀超時時間。

serial.read_all()：讀取所有數(shù)據(jù)，返回的數(shù)據(jù)類型為bytes類型。

time.sleep():睡眠，單位為秒，經(jīng)測試在windows下該函數(shù)執(zhí)行異常，達(dá)不到預(yù)期效果，需要去掉，程序才能運(yùn)行正常。

在windows下，進(jìn)入命令行界面通過命令“pip install pyserial”安裝即可，測試python程序時使用命令“python xxx.py”接口運(yùn)行，如下圖所示（避免打廣告，我司的信息涂鴉了），在運(yùn)行之前修改好串口號和波特率即可。

協(xié)議解析主要是數(shù)據(jù)包組包、解析邏輯，同時需要注意C語言和python語言的類型一些區(qū)別，這里稍微講一下就是單字節(jié)到多字節(jié)轉(zhuǎn)換的區(qū)別，如下圖所示，在C語言中直接可以通過內(nèi)存地址然后進(jìn)行強(qiáng)制轉(zhuǎn)換得到新的數(shù)據(jù)類型，而python貌似不支持這樣操作（如果大家知道python可以達(dá)到同樣效果的方法不吝知道，謝謝），所以檢需要自己寫一個轉(zhuǎn)換函數(shù)。

由于本人平時也很少使用python，也是通過這次的試用，入門了一下python，感受了一下python庫使用的便利性，同時也體會了一下python和C語言不同的魅力。下面直接開始展示結(jié)果，如下圖所示，這里輸出了姿態(tài)傳感器的常見信息，如歐拉角、加速度計、陀螺儀、幀id。

https://www.bilibili.com/video/BV1514y1s7uQ/

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【地平線旭日X3派試用體驗(yàn)】03.Python串口解析姿態(tài)傳感器

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