大家好，我是禿頭了依然在敲代碼的小魚。

最近小魚又整了一個開源庫，結合YOLOV5訂閱圖像數據和相機參數，直接給出一個可以給出識別物品的坐標信息，方便進行識別和抓取，目前適配完了2D相機，下一步準備適配3D相機。

開源地址：https://github.com/fishros/yolov5_ros2

YoloV5_ROS2

基于YoloV5的ROS2封裝，給定模型文件和相機參數可以直接發布三維空間位置進行抓取操作。

1.安裝依賴

sudo apt update
sudo apt install python3-pip ros-humble-vision-msgs
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple yolov5

2.編譯運行

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/image

使用真實相機，修改默認話題image_topic:=/image

ros2 run image_tools  cam2image --ros-args -p width:=640 -p height:=480 -p frequency:=30.0 -p device_id:=-1

3.訂閱結果

識別結果通過/yolo_resutl話題發布出去，包含原始的像素坐標、和歸一化后的x和y坐標（相機坐標系下）。

ros2 topic echo /yolo_result

審核編輯 ：李倩