前 言

本文檔主要介紹創(chuàng)龍科技TL3588-EVM評估板演示基于Debain的ROS系統(tǒng)（版本：ROS2 Foxy）使用說明，包括鏡像編譯、鏡像替換，以及ROS系統(tǒng)測試的方法。適用開發(fā)環(huán)境如下。

Windows開發(fā)環(huán)境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

虛擬機：VMware16.2.5

Linux開發(fā)環(huán)境：Ubuntu20.04.664bit

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-5.10.160

Debian：Debian11

Docker：24.0.5

ROS：ROS2 Foxy

LinuxSDK：LinuxSDK-[版本號]（基于rk3588_linux_release_v1.2.1_20230720）

ROS（Robot Operating System，下文簡稱"ROS"）是一個適用于機器人的開源的元操作系統(tǒng)。它提供了操作系統(tǒng)應有的服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用函數的實現，進程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。

我司提供的ROS系統(tǒng)相關資料位于產品資料“4-軟件資料Demoplatform-demosros2_foxy”目錄下，具體說明如下表所示。

表 1

我司提供的LinuxSDK-[版本號].tar.gz開發(fā)包已自帶Debian系統(tǒng)，位于LinuxSDK源碼目錄下（如下圖）。

圖 1

請先按照調試工具安裝、開發(fā)環(huán)境搭建相關文檔，安裝SecureCRT串口調試終端、VMware虛擬機等相關軟件，按照《Debain系統(tǒng)使用手冊》解壓安裝LinuxSDK開發(fā)包至Ubuntu。

無特殊說明情況下，本文默認使用USB TO UART2作為調試串口，使用SD啟動卡（Micro SD方式）啟動系統(tǒng)，使用HDMI線將HDMI顯示器與評估板HDMIOUT接口連接，通過路由器與PC機進行網絡連接，請確保PC機、Ubuntu系統(tǒng)可正常訪問互聯網。

ROS系統(tǒng)測試

我司提供的ROS系統(tǒng)啟動鏡像文件update.img位于產品資料“4-軟件資料Demoplatform-demosros2_foxybin”目錄下，請先參考《系統(tǒng)啟動卡制作及系統(tǒng)固化》文檔，將鏡像文件update.img通過“瑞芯微創(chuàng)建升級磁盤工具”制作SD啟動卡（即ROS系統(tǒng)啟動卡），然后將SD啟動卡插至評估板Micro SD卡槽。亦可通過USB固化方式將系統(tǒng)固化至eMMC。

備注：目前暫不支持通過SD升級卡固化系統(tǒng)至eMMC方式。

基于Python的通信功能測試

執(zhí)行如下命令，配置評估板測試環(huán)境。

Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros

Target# source /opt/ros/local_setup.sh

圖 2

執(zhí)行如下命令，創(chuàng)建Log目錄，用于保存ROS程序運行的Log。

Target# mkdir -p /root/.ros/log

圖 3

執(zhí)行如下命令，啟動ROS節(jié)點訂閱消息。

Target# ros2 run demo_nodes_py listener &

圖 4

執(zhí)行如下命令，啟動ROS節(jié)點發(fā)布消息，實現訂閱消息節(jié)點與發(fā)布消息節(jié)點之間的通信。此時評估板串口調試終端將會打印兩節(jié)點間通信的信息，如下圖所示。按"Ctrl + C"可退出測試程序，即讓發(fā)布消息的節(jié)點退出。

Target# ros2 run demo_nodes_py talker

圖 5

執(zhí)行如下命令，查看并根據系統(tǒng)進程號關閉所有ROS節(jié)點。進程號請以實際情況為準。

Target# ps -a

Target# kill 2835

Target# kill 2836

圖 6

基于C++的通信功能測試

執(zhí)行如下命令，配置評估板測試環(huán)境。

Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros

Target# source /opt/ros/local_setup.sh

圖 7

執(zhí)行如下命令，啟動ROS節(jié)點訂閱消息。

Target# ros2 run demo_nodes_cpp listener&

圖 8

執(zhí)行如下命令，啟動ROS節(jié)點發(fā)布消息，實現訂閱消息節(jié)點與發(fā)布消息節(jié)點之間的通信。此時評估板串口調試終端將會打印兩節(jié)點間通信的信息，如下圖所示。按"Ctrl + C"可退出測試程序，即讓發(fā)布消息的節(jié)點退出。

Target# ros2 run demo_nodes_cpp talker

圖 9

執(zhí)行如下命令，根據系統(tǒng)進程號關閉所有ROS節(jié)點。進程號請以實際情況為準。

Target# ps -a

Target# kill 3539

Target# kill 3540

圖 10

小海龜測試

請使用HDMI線將HDMI顯示器與評估板HDMIOUT接口連接。然后執(zhí)行如下命令，配置評估板測試環(huán)境。

Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros

Target# source /opt/ros/local_setup.sh

圖 11

執(zhí)行如下命令，后臺運行小海龜程序。

Target# ros2 run turtlesim turtlesim_node &

圖 12

圖 13

執(zhí)行如下命令，發(fā)布話題消息，使小海龜轉圈。

Target# ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

圖 14

參數解析：

ros2 topic pub：發(fā)布消息到主題；

--rate 1：發(fā)布消息速率，設置為1次每秒；

/turtle1/cmd_vel：主題名稱；

geometry_msgs/msg/Twist：發(fā)布消息類型；

{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}：發(fā)布消息的內容，線速度(linear)為x方向上的2.0、角速度(angular)為z軸方向上的1.8。

圖 15

由于篇幅過長等原因，部分內容均不逐一展示，如需獲取完整版詳細資料，請關注創(chuàng)龍科技微信公眾號或官網，或者評論區(qū)留言，感謝您的支持！

審核編輯 黃宇